近几年中国不断的加大电力建设，电力设备总量飞速增长。很多架设在偏远山区的高架电塔，巡检难度大，成本高。为了提高巡检效率与巡检次数，降低巡检人员的危险，提升电力系统巡检的智能化，中国电力科学研究院自主开发了边云协同电力巡检系统。该系统是基于三维重建、自主导航控制技术、人机交互的影像智能标注技术来实现无人机从一键起飞后全程智能巡检，自动避障，记录电力设备的缺陷，上传到控制台并作记录。边云协同电力巡检系统的建立前提，是需要在实验室环境下完成无人机的路线模拟以及视觉训练，无人机的模拟路线的训练需要定位系统提供无人机在空中的精确位置数据。对比了现有多种定位系统，由于光学定位的高精度，低延迟等多方面优势，