目录0 引言1 并联式混合动力汽车系统构型1.1动力系统结构及工作模式1.2车辆纵向动力学模型1.3发动机模型1.4电机模型1.5电池模型2基于等效燃油消耗最小的能量管理策略2.1能量管理最优问题描述2.2等效因子计算2.3控制策略具体应用3仿真实验及结果分析4结论0 引言 目前，混合动力汽车仍然是实现汽车节能减排的有效途径之一，而能量管理策略对发挥其节能减排的潜力有着至关重要的影响。当前能量管理策略主要分为两大类:基于规则能量管理策略和基于最优化能量管理策略。基于优化的控制策略，如动态规划，DP、极小值原理，PMP、随机动态规划，SDP、模型预测控制，MPC、等效燃油消耗最小策略，EC
四旋翼无人机动力学模型及控制I:欧拉角与旋转矩阵Overview欧拉角与旋转矩阵BodyFrameAngularVelocityand[ϕ˙,θ˙,ψ˙]T[\dot{\phi},\dot{\theta},\dot{\psi}]^T[ϕ˙,θ˙,ψ˙]T小结Overview我想通过这个系列的笔记，给大家分享关于四旋翼无人机的控制基础知识(其中包括一些前沿的论文导读)。主要的思路如下：先从robotics的基础—欧拉角与旋转矩阵开始，引入四旋翼无人机的控制动力学模型。然后通过matlab实现简单的控制算法。介绍旋转矩阵的gimballock(死锁/万象锁)问题，同时介绍目前robotics旋
流体力学中动力粘度和运动粘度的定义和相互关系在流体力学中，常遇到动力粘度和运动粘度参数。本文讲解这两个参数的含义和相关关系。1.动力粘度（Dynamicviscosity）1.1动力粘度定义动力粘度（dynamicviscosity），也被称为动态粘度、绝对粘度或简单粘度，定义为应力与应变速率之比，其数值上等于面积为1㎡相距1m的两平板，以1m/s的速度作相对运动时，因之间存在的流体互相作用所产生的内摩擦力。用它以表征流体粘性的内摩擦系数，用μ表示，如图1所示。图1动力粘度的来源1.2动力粘度的单位动力粘度(希腊字母μ\muμ)的国际单位制是Pa⋅sPa\cdotsPa⋅s,它与kgm⋅s\f
▲图源波士顿动力公司YouTube视频截图10月27日消息，波士顿动力公司于数小时前在其官方YouTube频道上传了一段视频，展示了波士顿动力机器狗的“语言能力”。视频中，波士顿动力机器狗化身“导游”带领工作人员参观自家公司的各种设施。这只机器狗目前能够回答问题，在发出声音的同时，“嘴巴”也可以随之张开。据介绍，波士顿机器狗目前之所以可以开口说话，是因为工程师们使用了ChatGPT的API和一些开源的大语言模型来对其进行训练。同时，工程师们为机器狗配备了扬声器，并添加文字转语音功能。视频中的机器狗使用一口“英国口音”询问员工是否可以开启旅程，并介绍即将参观的充电站。据波士顿动力公司的首席软件工
我们看过机器狗攀爬、跳跃、跑酷、开门，但现在，它竟然开口说话了。「可以开始我们的旅程了吗？」Spot礼貌地发出询问：「请跟我来，先生们！」在一段最新发布的视频里，波士顿动力展示了将机器狗与LLM集成的成果：「Spot先生」戴着高礼帽，留着小胡子，有着大眼睛和英国口音，正带人参观公司的设施。为了让Spot能够「开口」，波士顿动力公司使用OpenAI的ChatGPTAPI以及一些开源LLM来训练，然后为机器人配备了扬声器，添加了文本到语音转换的功能。所以你能看到，在发出声音的同时，Spot不停张开「嘴巴」，看起来像是真在说话：波士顿动力公司首席软件工程师MattKlingensmith表示，「Sp
效果： 一：了解IK1.反向动力学IK（Inversekinematics）可以依据某些子关节的最终位置、角度来反推节点链上其他节点的合理位置，Unity中设置了Avatar的人形角色都支持IK功能。2.使用IK功能需要在Animator视窗对应的层里勾选IKPass，勾选后每帧会调用脚本中的OnAnimationIK()。有五个节点进行设置：左手、右手、左脚、右脚、头部。 注意：人物骨架Rig中AnimationType的设置：Humanoid3.本文涉及API设置Positon及其Weight（权重）Animator.SetLookAtWeigh(floatweight);Animato
新一代信息与智能技术的迅猛发展推动着人类逐步迈入智能社会。在数字技术和智能推荐算法的加持下，媒体和平台越来越贴心，总是能最快最准的地契合人们的个性化偏好和需求。然而，与此同时，智能精准推荐致使「信息茧房」现象不断发酵，观点相似的人群在网络空间组成团体，特定价值偏好在群体中汇集放大，逐渐形成极端的观点。针对名人或社会事件的每一种极端观点都能够被利用成为意识形态加入和影响的工具，在网络空间和现实世界中推波助澜，掀起「汹汹民意」。然而，即便如此，我们对于信息茧房仍所知甚少：真实线上系统中的信息茧房究竟有多严重？缺乏大规模实证研究；信息茧房的形成机理是什么？缺乏基础理论支撑；如何解决信息茧房问题？缺乏
作者：禅与计算机程序设计艺术1.简介在过去的几年里，随着移动互联网、大数据、云计算等新兴技术的不断涌现，产品设计也在发生着革命性的变化。通过利用大数据的挖掘和分析能力、用户行为习惯、社交网络信息等多种维度的数据分析，人们对产品的洞察力和创意能力已然成为了一种全新的生产力。如何运用数据驱动产品设计方法，把数据作为驱动力，为产品提供更有质感、更个性化的体验，已经成为当下设计师面临的新课题。“数据驱动”产品设计的定义比较模糊，可以分为如下两个层次：Ⅰ、数据整合层——把不同渠道、不同形式的数据进行整合、处理，形成结构化的、规范化的数据库；Ⅱ、数据驱动层——基于上述数据库进行数据挖掘、分析、归纳总结、挖
我在面试的时候，总是问这个简单的问题：你在哪方面做到过第一，做到过最好？哪怕是局部，哪怕是小范围。什么是牛人？一般来讲三句话就能描述清楚了：有做第一的执念；有过第一的经验；有过多次第一的经验和总结。大多数人从未有过做到第一、做到最好的经验——于是，做不到第一，做不到最好，他们不会因此难受，更不会因此格外难受。也许曾经难受过罢……但这么多年过去，早就习惯了。有个这样的段子：某人四十多了还碌碌无为，于是跑去找算命先生。算命先生掐指一算，然后问：“一个好消息，一个坏消息，你先听哪个？”哥们说，那就先听坏的吧。算命先生说：“坏消息是，你四十岁之前穷困潦倒……”那哥们眉头一挑，问：“那好消息呢？”算命先
文章目录1机器人动力学建模方法1.1牛顿-欧拉法1.2拉格朗日法2机器人动力学建模方法分类Ref.1机器人动力学建模方法多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法，早期的动力学研究主要包括牛顿-欧拉(Newton-Euler)矢量力学方法和基于拉格朗日(Lagrange)方程的分析力学方法。这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统，其方程数目比较少，计算量也比较小，比较容易。但是，对于复杂的刚体系统，随着自由度的增加，方程数目会急剧增加，计算量增大。随着时代的发展，计算机技术得到了突飞猛进的进步，虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组，但是，对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法，
