这个是本人在大三期间做的项目----基于MIT的Cheetah方案设计的十二自由度并联四足机器人，这个项目获得过两个国家级奖项和一个省级奖项。接下来我会将这个机器人的控制部分所有代码进行开源，并配有相关的教程博客，希望能够帮助到在学习相关领域知识或者进行项目开发的同学。学习建议Webots是一款开源的多平台机器人仿真软件，也是目前最优秀的一款移动机器人仿真平台之一。支持多种不同类型的机器人仿真，如工业机械臂，轮式机器人，足式机器人，履带式机器人，汽车，无人机，水下机器人，航天器等。支持多种虚拟传感器，如相机，雷达，力传感器，位置传感器，陀螺仪，惯性单元，GPS等还支持多种复杂环境的模拟，如室内
文章目录前言一、导航概述1.1、导航模块1.2、导航之坐标系二、导航实现准备工作（安装导航包和新建工程包）2.1、SLAM建图2.1.1、认识gmapping2.1.2、实操2.2、地图服务（map_server）2.2.1、认识map_server2.2.2、实操—保存地图2.2.3、实操—读取地图2.3、定位（amcl）2.3.1、认识amcl2.3.2、坐标变换介绍2.3.3、实操2.4、路径规划（move_base）2.4.1、认识move_base2.4.2、move_base与代价地图2.4.3、实操—目的地导航2.4.4、rviz订阅全局地图、本地地图2.5、实践—自主实现建图（
文章目录：一：Proteus仿真的使用步骤第一步：Proteus新建项目 第二步：Proteus设计电路图（选取元器件、摆放元器件、编辑元器件属性、原理图布线）第三步：程序代码编写第四步：Proteus关联程序代码并运行仿真二：工具安装Proteus8.15仿真软件下载安装 Keil软件下载安装 三：proteus的器件关键词参考：人生无限公司博主 、阿甘212博主一：Proteus仿真的使用步骤第一步：Proteus新建项目 1.打开Proteus8Professiona电路仿真软件——>点击File文件——>点击NewProjectxx新建文件——>下一步或者在开始设计里面——>点击新建工
一、安装前准备。1、iPhone/iPad（须越狱）设备一台，所支持的iOS系统为：8.X~14.X。（越狱可借助爱思助手越狱，或自行百度其他教程）2、安装按键精灵手机助手、数据线。（这是为了编写手机脚本，如果没有编写脚本的需求，无需安装）二、Cydia源安装教程。（仅支持cydia，不支持sileo）1、打开Cydia（越狱系统里都会自带的，如果没有或者闪退说明你没越狱或越狱出问题了，请重新越狱）步骤：Cydia→软件源→编辑→添加2、输入：http://apt.mobileanjian.com（如果安装鹰眼就输入：http://apt.ent.mobileanjian.com）3、待加载完
1多级CIC的noble等式简要概述如下图所示2.matlab仿真实现根据noble等式，仿真CIC插值及滤波，同时根据FPGA定点计算位宽。仿真程序抽取滤波器结果如下所示。插值滤波结果如下同时仿真定点下位数变化如下所示给出matlab仿真程序如下图所示clc;clearall;fs=20e6;%samplefrequencyf1=0.1e6;f2=8e6;fc=4e6;%滤波截止信号N_CIC=ceil(fs/fc);%N_CIC为CIC滤波器长度，阶数为N_CIC-1k=3;%K级CIC级数N_sample=fs/f1*5;t=0:1/fs:(N_sample-1)/fs;s1=cos(2
以查看上升沿D触发器的仿真波形为例：上升沿D触发器的设计文件（仅参考）：modulemoduleName(inputwireclk,inputwirein,outputwireout);regmem;always@(posedgeclk)mem上升沿D触发器的仿真激励文件（仅参考）：modulesim_moduleName();regclk,in;wireout;moduleNameU0(.clk(clk),.in(in),.out(out));initialbeginclk=0;in=0;#100;in=1;#100;in=0;#100;in=1;#100;in=0;#100;$finish
vivado工程转换到quartus下联合modelsim仿真_内有小猪卖的博客-CSDN博客这个博客是用单独的modelsim仿真，而下面的流程是使用quartus自带的modelsim-altera仿真。 版本为：quartusii13.164-bit 以fpga实现数码管和流水灯编码为例。数码管为1时，流水灯状态1234567->1234567；数码管为2时，流水灯状态1234567->7654321。事先建立一个空文件（test_nixie_tube）用来存放工程，注意路径不要有中文。目录一、建立工程1、准备源码和仿真文件2、新建工程3、加载源文件4、选择器件5、仿
一、原理部分 由上述原理图可知，当J5接2、3引脚时使用的时使用的是独立按键，接1、2引脚时使用的是矩阵键盘。1、独立按键这块板子有4个独立按键，分别是S4、S5、S6、S7，由P33、P32、P31、P30控制，在使用独立按键时应进行消抖，防止抖动导致多次触发。2、矩阵键盘矩阵键盘由P3的8个IO口控制。通过扫描按键来判断哪个按键按下，扫描流程为：①R1R2R3R4=0111②检测C1C2C3C4是否为零，若为零，证明对应按键按下，比如检测到C2为零，则证明S11按下③R1R2R3R4=1011④检测C1C2C3C4是否为零，若为零，证明对应按键按下⑤R1R2R3R4=1101⑥检测C1C2
从小就对电器元件比较感兴趣吧，经常拿坏的电器里面的芯片拆下来玩，甚至那些没坏的电器，比如我家的电视，也会希望它能坏掉，我好去看看里面是什么样子的，为什么能播放节目……，所以我第一眼看到51单片机的时候，更多的是兴奋。 但是在学习的时候，遇到了许多的困难和问题，在此记录一下，看看能不能帮到需要的人。首先就是关于软件的，相比于其他语言的集成编译环境的安装，我觉得Keil5的安装更为困难，并且需要破解使用，并且需要选择合适的型号，一旦选错，代码就不能运行，还要在每个项目编写的时候勾选生成hex文件；还有安装CH341SER串口，安装好了好久都没能成功，后来
文章目录1.OPC基础概念2.OPC通信仿真和编程2.1采用ModbusSlave软件作为模拟实际设备进行Modbus的通信仿真2.1.1Modbus通信中如何存储不同类型数据2.2KepServer软件作为OPC服务器2.2.1如何将KepServer与ModbusSlave（模拟实际设备）进行配置及通信2.3基于C#利用VS写一个客户端同时读多个设备变量值2.3.1库文件导入2.3.2如何连接OPC服务器2.3.2.1服务名称查找方法2.3.2.2写代码得到服务名称2.3.2.2写代码连接OPC服务器2.3.3读数据验证是否连接成果2.3.4对从OPC服务器上读取到的数据进行解析和显示2.
