前言四旋翼无人机的应用十分广泛，而且四旋翼无人机是非常理想的控制模型。因为四旋翼是四输入(四个螺旋桨的升力)六输出(三个位置，三个姿态角)的欠驱动系统，而且四旋翼的三个姿态角之间是互相耦合的，并且位置与姿态也是耦合的，加上其固有的非线性特性，因此对于学习和熟悉控制系统是十分有帮助的。本文简要介绍无人机的建模以及串级PID控制器的设计。无人机建模坐标变换四旋翼运动过程中实际上涉及很多坐标系，一般包括惯性系，地面系，机体系等等。本文假设四旋翼的运动范围不大，因此本文将惯性系和地面坐标系当做同一坐标系处理。并且为了方面显示图形，将无人机的机头定义为机体系+X，无人机的正左方定义为机体系+Y，垂直向上
正互反矩阵：若矩阵中每个元素a(ij)>0且满足a(ij)*a(ji)=1。层次分析法中，我们构造的判断矩阵均是正互反矩阵。一致矩阵：若正互反矩阵满足a(ij)*a(jk)=a(ik)。一致矩阵的秩为1。一致矩阵有一个特征值为n,其余特征值均为0。判断矩阵越不一致时，最大特征值与n相差越大。一致性指标CI平均随机一致性指标RI一致性比例CR=CI/RICR算术平均法、几何平均法、特征值法。代码来自清风，侵权请联系我删除。算术平均法：%%方法1：算术平均法求权重%第一步：将判断矩阵按照列归一化（每一个元素除以其所在列的和）Sum_A=sum(A)[n,n]=size(A)%也可以写成n=size
1.什么是数学建模2.所需要学的知识3.所需要的软件工具4.论文模板，查找文献，查找数据一、什么是数学建模 全国大学生数字建模竞赛（NationalCollegeStudentMathematicalModelingContest）是中国的一项全国性大学生竞赛活动，旨在提高大学生的数学建模能力和创新思维，培养学生的综合素质和团队合作能力。该竞赛通常由中国教育部主管，中国高等教育学会和相关单位共同主办。比赛每年举办一次，面向全国各高校的本科生、研究生和博士生开放。参赛队伍通常由3-5名队员组成，他们需要在规定的时间内，通过对给定问题进行建模、分析和解决，提出科学有效的解决方案。竞赛的题目通常涵
自监督表征预训练之掩码图像建模前言目前，在计算机视觉领域，自监督表征预训练有两个主流方向，分别是对比学习（contrastivelearning）和掩码图像建模（maskedimagemodeling）。两个方向在近几年都非常火爆，有许多优秀的工作涌现。对比学习方向，有MoCo系列、SimCLR系列、SWaV、SimSiam、DINO等；掩码图像建模方向，有BEIT系列、MAE、CAE等。本文主要整理几篇掩码图像建模方向的工作。在自然语言处理领域，BERT提出的掩码语言建模（maskedlanguagemodeling）作为一种表征学习预训练方法，已经取得了巨大的成功。那么，在计算机视觉领域，
一、曲线拟合简介1、曲线拟合问题的提法 已知一组数据（二维），即平面上n个点 (xi,yi)(i=1,2,…,n)，xi互不相同。寻求一个函数y=f(x)，使得f(x)在某种准则下与所有的数据点最为接近，即拟合得最好。2、线性最小二乘法线性最小二乘法是解决曲线拟合最常用的方法，基本思路是，令 其中，r1(x),…,rm(x)是一组预先选定得一组线性无关的函数，a1,a2,…,am是待定系数.涉及到的问题有二，一是系数确定；二是函数选取2.1系数确定拟合准则：使得yi与f(xi)距离（称为残差）平方和最小，称为最小二乘法。，即 即求a1,…,am，转化为求J函数的最小
一、模型介绍熵权法是一种通过对已知数据的处理,从而获得影响因子权重的方法,其基本思路是根据指标变异性的大小来确定客观权重。熵权法的优点在于其根据各项指标指标值的变异程度来确定指标权数的，是一种客观赋权法，避免了人为因素带来的偏差。相对那些主观赋值法，精度较高客观性更强，能够更好的解释所得到的结果。熵权法的缺点在于忽略了指标本身重要程度，有时确定的权重会与预期的结果相差甚远，同时熵值法不能减少评价指标的维数，也就是熵权法符合数学规律具有严格的数学意义，但往往会忽视决策者主观的意图。并且如果指标值的变动很小或者很突然地变大变小，熵权法使用时会存在一定的局限。二、基本思路与步骤(1)指标正向化不同的
问题一:试分析确定合理的评价指标体系,用以评价该问题的病床安排模型的优劣病床安排模型的优劣,应以下面的评价指标来判断.问题二:试就该住院部当前的情况,建立合理的病床安排模型,以根据已知的第二天拟出院病人数来确定第二天应该安排哪些病人住院.并对你们的模型利用问题一中的指标体系作出评价.模型假设①假设医院病床是满员状态.②假设白内障病人术前准备时间只需1天.③假设其它眼科疾病(不含外伤)病人术前准备时间只需2天.④假设病人能按安排按时入院、出院.⑤假设门诊病人数满足Poisson分布模型建立住院规则以及手术安排符号说明及数学模型用动态规划思想设计程序由统计数据,349个已出院病人最后一天出院日期为
无论是什么比赛，图片和表格的格式都非常重要，这边的重要不只是指规范性，还有抓住评委眼球的能力。那么怎样抓住评委的眼球？最重要的一点就是善用图片和表格（当然撰写论文最重要的是逻辑，这个是需要长期的阅读和总结训练的，前期甚至还需要大量的背诵，要记住你的核心不是站在作者角度整理工作，是以读者为核心阐述工作）。清华大学刘洋老师的一次讲座中提及信息元素的易理解度理论，我感觉说的特别有道理，这里我最前两个信息的表达方式在格式上的应用做一点小小的总结。总结主要是针对数学建模美赛的，发论文期刊和会议大多有自己的格式要求，也有latex模板。这边我按照三个部分总结了一下，算是网上信息的汇总再加一点自己的实验，实
无论是什么比赛，图片和表格的格式都非常重要，这边的重要不只是指规范性，还有抓住评委眼球的能力。那么怎样抓住评委的眼球？最重要的一点就是善用图片和表格（当然撰写论文最重要的是逻辑，这个是需要长期的阅读和总结训练的，前期甚至还需要大量的背诵，要记住你的核心不是站在作者角度整理工作，是以读者为核心阐述工作）。清华大学刘洋老师的一次讲座中提及信息元素的易理解度理论，我感觉说的特别有道理，这里我最前两个信息的表达方式在格式上的应用做一点小小的总结。总结主要是针对数学建模美赛的，发论文期刊和会议大多有自己的格式要求，也有latex模板。这边我按照三个部分总结了一下，算是网上信息的汇总再加一点自己的实验，实
导读本文重点介绍了京东零售电商业务在订单逆向履约上面的最佳技术实践，京东零售快退平台承接了零售几乎所有售前逆向拦截和退款业务，并在长期的业务和技术探索中沉淀了丰富的业务场景设计方案、架构设计经验，既能承接面向消费者C端用户的高并发流量，同时也能满足集团复杂业务的订单信息流、货品实物流、财务资金流的逆向精准拦截。本文通过对集团B-PaaS化技术方案进行系统整体的架构升级改造，总结归纳出涵盖用户解约流程管理、撤销解约流程管理、订单逆向退款信息管理、流程配置化和流程可视化一整套的解决方案，该方案经过多次探讨和验证，已支持集团多个战略业务的增长。阅读本文，读者可以了解到整个快退平台新系统设计的底层逻辑
