通常，对于一些需要记录用户行为的系统，在进行网络请求的时候都会要求传递一下登录的token。不过，为了接口数据的安全，服务器的token一般不会设置太长，根据需要一般是1-7天的样子，token过期后就需要重新登录。不过，频繁的登录会造成体验不好的问题，因此，需要体验好的话，就需要定时去刷新token，并替换之前的token。要做到token的无感刷新，主要有3种方案：方案一：后端返回过期时间，前端每次请求就判断token的过期时间，如果快到过期时间，就去调用刷新token接口。缺点：需要后端额外提供一个token过期时间的字段；使用了本地时间判断，若本地时间被篡改，特别是本地时间比服务器时间

目录前言开发流程定点化的技巧代码生成运行演示总结前言这次尝试了在国产arm0内核的MCU上实现Simulink自动代码生成永磁同步电机无传感控制。机缘巧合之下拿到了一块国产MCU的电机控制板和一个5000RPM的小电机。最后实现了无传感控制，在这里总结下一些经验。芯片的参数如下：开发流程1.首先根据新的电机参数在浮点的模型上进行仿真验证,这里选择使用的观测器是龙伯格观测器新的电机和控制参数调整完后仿真没有问题  2. 不放心可以先在浮点的MCU上跑一把，一般电机参数和实际参数相差不大，仿真没问题，实际运行也没啥问题 3.把浮点模型定点化可以参考以下文章链接Simulink自动代码生成电机控制：

       小程序登录开发通常是调用wx.login获取code，然后发送到后台，后台请求微信拿到用户openId，然后根据openId查询用户，有就走登录流程然后返回token，没有则创建用户之后走登录流程然后返回token，也就是都需要返回一个有时效性的token给小程序端，来保持登录状态，并且后续请求都需要token来验证用户。       那么就有一个问题，就是token的时效性，token过期，后台返回认证授权失败，那么怎么做到无感刷新token，让用户即使token过期了自动刷新token呢？经过查询跟实践，我封装了一个请求类。       思路大致是根据后台返回的状态，如果返回

​目录前言一、概述二、驱动原理​编辑三、（有感）速度闭环控制四、无感控制（无位置传感器）四、（无感）速度闭环控制总结前言声明：学习笔记来自正点原子B站教程，仅供学习交流！！一、概述简介：        直流无刷电机（BLDC）是指无电刷和换向器的电机，又称无换向器电机，有刷直流电机与无刷电机的最大结构区别：无刷没有电刷以及换向器；转子与定子反过来了！如下图无刷电机（左）定子是绕组而有刷电机（右）定子是永磁体！无刷电机的运转过程类似机电传动控制课程的异步电机，利用定子磁场位置的不断变化，“吸着”/“”拖着“永磁铁转子的运动。分类： 主要参数：极对数：转子磁铁NS级的对数，此参数和电机旋转速度有关

描述：    后端token每5分钟刷新一次，需要给注册过的用户无感登录，当接口403或401后，刷新token并且重新发起所有403或401请求我的实现 参照：//此vm参数为页面的实例，可以通过它引用vuex中的变量module.exports=(vm)=>{ //初始化请求配置 uni.$u.http.setConfig((config)=>{ /*config为默认全局配置*/ config.baseURL='/';/*根域名*/ config.header={ } returnconfig }) //请求队列 letrequestList=[] //是否正在刷新中 l

项目背景使用uniapp开发微信小程序，避免不了微信登录。但自动微信2022年升级了api版本后，不再允许返回昵称和头像信息，所以才出现无感登录或授权手机号登录。实现方式大同小异。目录项目背景1、小程序无感登录2、授权手机号登录3、修改用户昵称头像信息4、获取定位信息java后端所需maven1、小程序无感登录前端实现代码： onLoad(){ if(!uni.getStorageSync("token")){ this.showLogin=true; uni.login({ provider:'weixin', success:(loginRes)=>{ thi

    上一期为大家介绍了滑膜观测器正反切的应用案例，收到不少小伙伴的反馈是否有PLL的案例，大概看了一下网上的资料，讲理论的很多，能转化成源码的几乎没有。前半年工作和家里的事情都比较多，一拖再拖，终于在6月将源码调试好了，在这里跟大家分享一下调试过程以及注意事项。    我们都知道，滑膜控制在滑动膜态下伴随着高频抖阵，因此估算的反电动势中存在高频抖阵现象。基于反正切函数的转自位置估计方法将这种抖阵直接引入反正切函数的除法运算中，导致这种高频抖阵的误差被放大，进而造成较大的角度估计误差。采用锁相环结构对转子位置进行跟踪估计，可以大大提高系统的跟踪精度和改善系统的控制性能。所以，这一次将讲解一下

2022的热词榜上，数字藏品与NFT绝对有一席之地。所谓“数字藏品”，本身是指使用区块链技术，对应特定的作品、艺术品生成的唯一数字凭证，在保护其数字版权的基础上，实现真实可信的数字化发行、购买、收藏和使用。比如十八数藏、鲸藏等。“NFT”则是指基于区块链技术的非同质化代币（Non-FungibleToken），可以看作是一种运用了区块链技术的数字资产所有权证明，作为一种数字资产，它具有不可分割、不可替代、独一无二的特征。自数字藏品概念兴起，它便火的一塌糊涂。据北京青年报报道，数字藏品的每日发行额，从今年1月初日均百万元提升到上千万元，增长超10倍。国内还有六家央媒发布超过40万份的数字藏品，销

目前各个帖子都没有完美解决QT下模态窗口的键盘无响应问题，此帖已解决此问题。问题原因：原因主要是模态窗口卡住了虚拟键盘的事件响应，导致两者冲突，出现界面假死现象目前主要解决方案是设置Dialog为非模态窗口，此法属于绕过虚拟键盘问题，模态窗口的作用就没有了，也就没有这个帖子的意义了。那要怎么解决这个事件无响应，并且不能修改模态窗口的属性呢？我思索了很久，偶然想起来模态窗口的子控件是完全可以响应事件的，那我们可以在创建虚拟键盘时将模态窗口设置为虚拟键盘的父对象，不就可以了吗？//如果当前焦点控件的父控件存在模态窗口就将键盘窗口设置为模态窗口的子类if(!m_keyboard){if(b){m_k

本次改进原文《【Uniapp】小程序携带Token请求接口+无感知登录方案》，在实际使用过程中我发现以下bug：若token恰好在用户访问接口时到期，就会直接查询为空，不反映token过期问题（例如：弹窗显示订单查询记录为空），并不是因为没有数据而是因为token过期了，接口返回了但是没有在前端显示token过期后需要重新启动小程序，才会获取到新的token获取到token后，原接口不会继续请求，页面页面空白没有任何数据，数据需要下一次刷新才有问题演示如下：【审核中】目录吐槽token是什么？设计思路（点击方法可跳转原文档）操作流程后端代码前端小程序封装📦代码演示1、不存在本地缓存、不存在re