我正在尝试使用SceneKit实现增强现实。我使用ARuco(OpenCV增强现实库)通过估计标记的姿态获得了一个内在相机矩阵和一个外在矩阵。然后我使用内在矩阵(fovy、aspect、zNear、zFar)的参数设置了SCNCamera的projectionTransform。通常在OpenGL中，相对于相机坐标的世界坐标是用ModelView计算的，但在SceneKit中，没有modelView之类的东西。所以我计算了外部矩阵的逆矩阵以获得相对于世界坐标的相机坐标(标记坐标)。而且我认为我已经通过包含旋转和平移矩阵的逆矩阵获得了正确的相机位置。但是我无法从中获取相机的旋转。你有什么

        在使用carla过程中有获取其相机内外参和从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数的需求，记录一下过程。        先上代码说明如何从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数：importnumpyasnpfromscipy.spatial.transformimportRotationasR############4*4的相机外参矩阵##########a=np.mat([[-6.81184744e-03,-9.99976814e-01,2.62450999e-06,1.09513466e+02],

        在使用carla过程中有获取其相机内外参和从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数的需求，记录一下过程。        先上代码说明如何从相机外参中获取translation、rotation并完成旋转矩阵转四元数：importnumpyasnpfromscipy.spatial.transformimportRotationasR############4*4的相机外参矩阵##########a=np.mat([[-6.81184744e-03,-9.99976814e-01,2.62450999e-06,1.09513466e+02],