提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档目录前言1.实验现象2.实验接线及原理图接线图原理图 电机接线图3.代码部分1.主函数 main.c2.按键部分 key.c key.hpwm代码 pwm.c pwm.h电机驱动 motor.c motor.h OLED显示oled.coled.h 编码器捕获部分 encoder.c encoder.hTim2初始化总结前言笔者使用的是JGB37-520减速直流电机，使用stm32定时器输出比较生成PWM控制电机输出，使用编码器接口对电机进行测速，并通过OLED显示PWM输出占空比和电机转速。如有错误敬请大佬们斧正。1.实
引言直接减速电机就是在直流电机上加上霍尔编码器，霍尔编码器可用于电机转动的测速，A、B相会产生相位相差90°的方波信号。stm32可以使用硬件资源或者软件模拟来捕获编码器信号。这里我介绍的是stm32自带的编码器模式来使用直流减速电机。1.模块介绍1.1直流减速编码电机以下是直流减速电机的商品图同时我使用的是转速为620的直流电机，此直流电机的电流在0.07A（空载）到1.8A（堵转）之间。直流电机和编码盘互相独立供电，红色和白色需要连接到电机驱动模块的输出。黑色和绿色是编码器电源，3.3V供电。黄色和绿色就是编码器的AB相，硬件资源会占用定时器的ch1和ch2通道。1.2电机驱动模块直流
1.先设置结构体↓用于传速度设置的相关参数publicstructSpeedChangeInfo{publicfloatpercent;//改变速度的百分比publicfloatdura;//改变速度的持续时间}2.速度百分比，用于每次获取速度值时按比例publicstaticfloat_percetV=0f;//速度百分比publicstaticfloatpercentV{get{return1-_percentV;}//如果速度变量就是“速度”，请修改为：“return_percentV”set{_percetV+=value;}}3.速度值。一般来说是设置一个float值来代表玩家的移动
部分清单如下： 自动立体车库结构设计（说明书CAD图纸开题报告任务书外文翻译……）玉米秸秆粉碎机毕业设计论文车床主轴箱课程设计R175柴油机机体自动加工线上多功能液压机械手设计（说明书+CAD图纸+solidworks+开题报告+任务书……）液压上料机械手（论文+CAD图纸+SolidWorks三维图+动作仿真+开题报告+任务书+文献……）消防车登高平台液压缸设计（设计说明书+CAD装配图、零件图、液压原理图）三自由度机械手-工业机器人（说明书+CAD图纸）颚式破碎机全套毕业设计资料（论文CAD图纸开题报告英文）C6150普通卧式车床的数控化改造（论文CAD图纸电气图文献……）机械原理课程设计
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目录一、资源说明二、基本参数 1、参数 2、引脚说明三、驱动说明 L9110模块驱动时序 对应程序: PWM信号四、部分代码说明 接线说明 1、STC89C52RC+L9110模块 2、STM32F103C8T6+L9110模块五、基础知识学习与相关资料下载六、视频效果展示与程序资料获取七、项目主要材料清单八、注意事项九、接线表格一、资源说明单片机型号测试条件模块名称代码功能STC89C52RC1.晶振11.0592ML9110模块单片机驱动L9110模块按键控制直流电机正反转加减速启停ST
目录一、步进电机简介二、步进电机控制原理1.四相五线2.两相四线3.细分驱动三、步进电机驱动器四、梯形加减速算法五、S形加减速算法六、直线插补七、圆弧插补 八、步进电机闭环系统（位置闭环）总结前言声明：学习笔记来自B站正点原子教程，仅供学习交流！！一、步进电机简介步进电机是一种把电脉冲信号转换为角位移（左）或线位移（右）的电动机。步距角：两相通常1.8°，三相通常1.2°、无相通常0.72°，角位移=脉冲个数X步距角。在非超载且不超频的情况下，电机的旋转位置只取决于脉冲个数，转速只取决脉冲信号的频率。所以只需要统计脉冲个数和频率，不再需要编码器测速和位置，具有优秀的开环能力，当然也可接编码器反
谁能告诉我为什么会发生以下事情:我有两台电脑:我的工作补偿服务器我维护的C++程序(msvc2005c++编译)只在服务器上运行太慢，但不在我的比赛中。我进行了测量(GetThreadTimes等)并且可以肯定地说狭窄的地方-它的内存分配(新/malloc)。而且它只发生在服务器上!我可以声称这是由于内存碎片造成的程序的第一次服务器实例工作正常，它开始失去时间仅在数据重新加载到内存后(1-150万次分配/释放)才在分配上。如果我因内存而看到相同的行为，我不会那么惊讶两台计算机上的碎片(我的计算机和服务器)但我看到的是:1)。在我的补偿分配上花费约5%的时间(不准确，但类似)2)。在服务
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一、梯形法求解定积分的过程1.求定积分值存在的问题计算定积分是数值计算领域内的一个重要内容。对于能够得到原函数的被积函数，如：,其定积分可以直接计算。但对于不易得到原函数的被积函数，可以考虑使用数值计算的方法得到近似值。如：不易得到原函数，故其如下的定积分也不容易求解。 2.定分积的几何意义定积分的几何意义是被积函数和x轴以及积分上限、积分下限之间围成的图形的面积。如下图所示：图1定积分几何意义 图中x轴、y=x与y=1所围三角形的面积即为对于无法得到原函数的被积函数，其定积分也是这样的面积。如下图所示：图2定积分几何意义 上图中，x轴、f(x)、a、b等所围成的阴影面积即为的值，即以a为积分
