目录1.灰度直方图的定义1.1定义1.2灰度图像展示2.灰度直方图的性质2.1位置缺失性2.2图像的一对多特性2.3直方图的可叠加性3.直方图与图像清晰性的关系4.直方图均衡化1.灰度直方图的定义1.1定义灰度直方图是关于灰度级分布的函数，是对图像中灰度级分布的统计。灰度直方图是将数字图像中的所有像素，按照灰度值的大小，统计其出现的频率可表示为，k=0,1，···，L-1且式中，k为图像f(m,n)的第k级灰度值，则为f(m,n)中灰度值为k的像素个数，n为图像的总像素个数，L为灰度级数。不同的灰度分布对应着不同的图像质量。灰度直方图能反映图像的概貌和质量，也是图像增强处理的重要依据1.2灰度
目录1.灰度直方图的定义1.1定义1.2灰度图像展示2.灰度直方图的性质2.1位置缺失性2.2图像的一对多特性2.3直方图的可叠加性3.直方图与图像清晰性的关系4.直方图均衡化1.灰度直方图的定义1.1定义灰度直方图是关于灰度级分布的函数，是对图像中灰度级分布的统计。灰度直方图是将数字图像中的所有像素，按照灰度值的大小，统计其出现的频率可表示为，k=0,1，···，L-1且式中，k为图像f(m,n)的第k级灰度值，则为f(m,n)中灰度值为k的像素个数，n为图像的总像素个数，L为灰度级数。不同的灰度分布对应着不同的图像质量。灰度直方图能反映图像的概貌和质量，也是图像增强处理的重要依据1.2灰度
循迹小车，我们学院进行过一次实训，正好也今年四川省电子设计大赛C题刚好也跟循迹分不开关系（电赛用的TI板子噢）。通过这两次机会，对灰度循迹有了很好的理解。先来说说，灰度模块。我用的是六路灰度。长这个样子的，针对今年电赛，每个车都需要一个。 循迹只需要你调节好了，其实很好用。灰度模块，如果想了解很多的可以到网上直接输入关键词灰度来进行了解。我这边就简简单单讲讲我的了解。灰度，可以寻黑线也可以寻其他颜色的线（比如2021年的送药小车的红线，哈哈哈哈因为我们学校实训就是这个循迹红线）。循迹黑线，你还可以选择：红外。但是红外效果往往没得灰度效果好。循迹其他颜色的，还可以选择：摄像头（比如OPENMV）
循迹小车，我们学院进行过一次实训，正好也今年四川省电子设计大赛C题刚好也跟循迹分不开关系（电赛用的TI板子噢）。通过这两次机会，对灰度循迹有了很好的理解。先来说说，灰度模块。我用的是六路灰度。长这个样子的，针对今年电赛，每个车都需要一个。 循迹只需要你调节好了，其实很好用。灰度模块，如果想了解很多的可以到网上直接输入关键词灰度来进行了解。我这边就简简单单讲讲我的了解。灰度，可以寻黑线也可以寻其他颜色的线（比如2021年的送药小车的红线，哈哈哈哈因为我们学校实训就是这个循迹红线）。循迹黑线，你还可以选择：红外。但是红外效果往往没得灰度效果好。循迹其他颜色的，还可以选择：摄像头（比如OPENMV）
背景线上的项目最容易出现问题的时候就是发布的过程中。如果将某变化较大的版本一次全部线上发布给用户，遇到生产事故对用户的影响会非常大，甚至有时需要紧急回滚到前一版本。因此在发布的时候可以采取一些措施来防止问题的扩散。常见的发布方案有：蓝绿发布、滚动发布、灰度发布蓝绿发布蓝绿部署，是指同时运行两个版本的应用。图源：微服务部署之蓝绿发布、滚动发布、灰度发布区别与特点在蓝绿部署时，蓝绿部署的时候，并不停止掉老版本，而是直接部署一套新版本，等新版本运行起来后，再将流量切换到新版本上。例如发布前，在蓝色的系统上进行测试，测试完成后切换为蓝色系统，同时观察蓝色系统的运行状态，如果运行出现问题可以及时切回绿色
背景线上的项目最容易出现问题的时候就是发布的过程中。如果将某变化较大的版本一次全部线上发布给用户，遇到生产事故对用户的影响会非常大，甚至有时需要紧急回滚到前一版本。因此在发布的时候可以采取一些措施来防止问题的扩散。常见的发布方案有：蓝绿发布、滚动发布、灰度发布蓝绿发布蓝绿部署，是指同时运行两个版本的应用。图源：微服务部署之蓝绿发布、滚动发布、灰度发布区别与特点在蓝绿部署时，蓝绿部署的时候，并不停止掉老版本，而是直接部署一套新版本，等新版本运行起来后，再将流量切换到新版本上。例如发布前，在蓝色的系统上进行测试，测试完成后切换为蓝色系统，同时观察蓝色系统的运行状态，如果运行出现问题可以及时切回绿色
思路：先把图片转换为灰度图,然后根据灰度值的分布来绘制直方图使用方法：matplotlib库，hist函数，revel()函数hist函数功能:根据数据源和像素级绘制直方图使用方法：hist(数据源，像素级）数据源：一维数组。由于灰度图像是由一个二维数组组成，所以需要使用revel()函数进行转换。像素级：一般是256ravel()使用方法：一维数组=多维数组.ravel()具体实践：将彩色图转换为灰度图，并绘制灰度图的直方图，显示灰度图和直方图#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importcv2importmatplotlib.pyplotasplt#读图im
思路：先把图片转换为灰度图,然后根据灰度值的分布来绘制直方图使用方法：matplotlib库，hist函数，revel()函数hist函数功能:根据数据源和像素级绘制直方图使用方法：hist(数据源，像素级）数据源：一维数组。由于灰度图像是由一个二维数组组成，所以需要使用revel()函数进行转换。像素级：一般是256ravel()使用方法：一维数组=多维数组.ravel()具体实践：将彩色图转换为灰度图，并绘制灰度图的直方图，显示灰度图和直方图#!/usr/bin/envpython#coding=utf-8importcv2importmatplotlib.pyplotasplt#读图im
目录前言：小车效果展示：5路数字灰度传感器：巡线思路：加入PID调节的代码：前言： 之前买了一批5路灰度传感器，想用这传感器进行循迹，无奈网上和官方的资料提供的还是比较少，这里还是做一下当初的学习记录。小车效果展示：STM32RCT6主控，5路灰度寻迹，超声波HC_SR04中断式测距，蓝牙模块HC_08通信，AS4950电机驱动芯片，减缓了MPU6050零漂问题，PID丝滑_哔哩哔哩_bilibili5路数字灰度传感器： 这是某宝上买的5路灰度传感器，价格稍微有点贵，50多块一个。当然，一分钱一分货，这个模块可以用小螺丝刀来调节传感器上面的旋钮，通过这个旋钮来调节灵敏度，这个灵敏
目录前言：小车效果展示：5路数字灰度传感器：巡线思路：加入PID调节的代码：前言： 之前买了一批5路灰度传感器，想用这传感器进行循迹，无奈网上和官方的资料提供的还是比较少，这里还是做一下当初的学习记录。小车效果展示：STM32RCT6主控，5路灰度寻迹，超声波HC_SR04中断式测距，蓝牙模块HC_08通信，AS4950电机驱动芯片，减缓了MPU6050零漂问题，PID丝滑_哔哩哔哩_bilibili5路数字灰度传感器： 这是某宝上买的5路灰度传感器，价格稍微有点贵，50多块一个。当然，一分钱一分货，这个模块可以用小螺丝刀来调节传感器上面的旋钮，通过这个旋钮来调节灵敏度，这个灵敏
