先上代码：https://github.com/lsk-gith/robot_impedance_control初衷：研三马上毕业，2019年入学，当年12月份就开始闹疫情，很多事情都当误了，不过自己以后也不从事这个行业了，并且现在论文也写完了，就把知识点总结一下，以帮助更多的人吧。动力学模型：标准动力学模型MCG项都是我们所熟知的，其求法近期会上传。阻抗原理：弹簧阻尼模型这个我们都知道，所以也就不在啰嗦。弹簧阻尼模型替代公式来替代X，毕竟是做轨迹跟踪，下标d是理想位姿，位姿速度和位姿加速度。阻抗和导纳：阻抗控制中有人会把它分为阻抗和导纳，其实这些都是阻抗，只不过是实现方式不同而已，一个是基于
