目录前言系统版本一、准备工作下载源码二、编译./build.sh1.删除一些build文件夹2.创建Vocabulary文件夹3.在CMakeLists.txt中取消编译器的一些设置4.编译5.运行TUM数据集6.实时查看彩色点云地图1）2）7.保存彩色点云地图三、编译./build_ros.sh1.将该工程添加至**ROS_PACKAGE_PATH**2.编译1.错误12.错误23.错误3前言本文写于2022年5月18日。系统版本Ubuntu18.04+ROSmelodic一、准备工作ORBSLAM2_with_pointcloud_map是基于ORB_SLAM2改动的，ORB_SLAM2编

pcl1.8.1VTK7.1.1版本一定要对好，如果安装了不符的版本如我之前安的pcl1.1.3和VTK8.2一定要卸载干净不然会一直报错，不同版本的pcl和vtk是无法共存的，并且光把包删除是不够的，要去/usr下面使用命令行（先搜索再一起删掉）sudorm-r/path/想删除的库使用高翔老师的源码ORB-SLAM2-modified运行前要先把数据集图片和深度对齐先去官网下载associate.py文件https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/toolsassociate.py的内容#!/usr/bin/python#Soft

写在前面         近期又重新拾起ORBSLAM2的学习，换装了Ubuntu16.04，配置环境的bug比18.04少了不少，可以说是一路顺利，关于环境配置的问题，网络上可以说是众说纷纭，如果你打算使用Ubuntu16.04，可以参照我的配置经验，从18.04配置了两次的经验，转到16.04可以说是老手了，之后会记录一篇配置教程，供各位参考 实验环境             许多博客和教程并没有说明环境，导致许多bug出现，如果你的配置与我的环境相同，那么你可以参考我的博客，如果不同，可以尝试配置，有bug欢迎留言交流电脑配置：Processor：AMDRyzen74800HGraphi

前言         由于ORB-SLAM2在构建的时候只在地图中保留了特征点，对于使用RGB-D相机的小伙伴而言，更希望得到一个点云地图。好在ORB-SLAM2这个框架结构清晰，只需要单独添加一个线程用于维护点云地图，将ORB-SLAM2生成的关键帧传入点云地图构建线程，利用传入关键帧来生成点云地图，这就是基本思路了。其实这个工作高翔博士在早期就已经做过了，并上传到了github中。我的系统属性：操作系统：ubuntu20.04ROS：Noetic版本依赖库版本：eigen3.1.0、pcl-1.12、opencv3.2、vtk6.2、octomap1.9网站上流行的方式分为两种：一种是对o

加稠密建图：git@github.com:huashu996/ORB_SLAM3_Dense_YOLO.git纯净版：git@github.com:huashu996/ORB_SLAM3.git一.坑的前言orb-slam3的整个环境配置还是比较麻烦的，先将一些坑写在前面，供大家参考和避开这些坑。1.1主要配置orb-slam3的配置要求还是很重要的，主要需要安装以下的第三方库和功能包ubuntu20.04ROSnoeticPangolin0.6Eigen3Opencv4.2usb_cam1.2Opencv的坑其中opencv版本有比较严格的要求，建议先安装ROS中的cv_bridge和lib

加稠密建图：git@github.com:huashu996/ORB_SLAM3_Dense_YOLO.git纯净版：git@github.com:huashu996/ORB_SLAM3.git一.坑的前言orb-slam3的整个环境配置还是比较麻烦的，先将一些坑写在前面，供大家参考和避开这些坑。1.1主要配置orb-slam3的配置要求还是很重要的，主要需要安装以下的第三方库和功能包ubuntu20.04ROSnoeticPangolin0.6Eigen3Opencv4.2usb_cam1.2Opencv的坑其中opencv版本有比较严格的要求，建议先安装ROS中的cv_bridge和lib