本文我们要做的是：给机器人一个末端坐标，使机器人自动调整姿态。为了使问题简单易懂，我们先以2自由度（XY平面中）的机器人为例，如下图为2自由度机器人的连杆机构模型。 其中P为末端点即手爪的位置，坐标为（x,y）；L1、L2分别为两个手臂的长度，θ1、θ2分别为两个手臂的偏转角度。从几何学的观点来处理这个手爪位置（P）与偏转角度（θ1、θ2）的关系称为运动学（Kinematics）。已知机器人的偏转角度（θ1、θ2），求其手爪位置P（x,y）的运动学问题称为正运动学（DirectKinematics）。给定手爪末端位置P（x,y），求出机器人的两个手臂的偏转角度（θ1、θ2）的运动学问题称为逆运

前言前两天有粉丝问我，买电脑的时候有的参数看不懂，比如固态硬盘和机械硬盘区分，他听商家说给他配置的电脑是512G固态硬盘，但是又不知道从哪里看到底是不是固态硬盘，怕以次充好。今天我就跟大家详细介绍一下硬盘到底是干啥的，固态硬盘和机械硬盘的区别，以及电脑上怎么查看硬盘是固态的还是机械的？一、硬盘硬盘是电脑上最主要的存储设备，里面存放着用户所有的文件和数据，如下图所示这些盘符就是我们本机电脑的硬盘：硬盘主要分为两类：固态硬盘和机械硬盘。固态硬盘（SolidStateDisk或SolidStateDrive，简称SSD），又称固态驱动器，是用固态电子存储芯片阵列制成的硬盘。机械硬盘(HardDisk

鱼弦：CSDN内容合伙人、CSDN新星导师、51CTO(Top红人+专家博主)、github开源爱好者（go-zero源码二次开发、游戏后端架构https://github.com/Peakchen）      仿生青蛙的电控方面可以选择使用步进电机或直流电机来驱动，具体选择哪种电机需要根据具体需求和设计来决定。步进电机可以实现准确的步进控制，比较适合需要精确定位和控制的应用场景。直流电机则可以提供较大的转矩和速度范围，适合需要快速运动和大转矩输出的应用场景。当然，对于仿生青蛙这个应用来说，直流电机可能更为常见和适用。        关于电机驱动的原理图，具体实现方法和电路设计需要根据具体的电

前言最近在搞强化学习，需要找一个物理仿真软件来跑我的机械臂强化学习模型，去网上搜了一下，当前比较主流的有PyBulletMujocoVREP…一开始是想用Mujoco,听说Mujoco现在免费了很适合强化学习，还有一个基于Mujoco的Robosuite很适合机器人的强化学习，一顿操作下来发现Bug实在太多（两个都是），想要去复现这一篇带着UR5的强化学习凯源代码，发现各种报错，甚至重装了系统仍然不行。软件肯定是好软件，但本人能力实在有限，还是转战PyBullet。20230326然后本文参照了很多前辈、大佬的文章，太乱了不一一列举了。环境配置版本显卡3080Ubuntu20.04Python

重建三维模型我们需要知道机械臂的DH参数，我们这里提供了kukar2700相关的机械臂dh参数供大家参考。参数入下表:

目录一、项目介绍        项目背景：        相机型号：二、机械臂自由抓取演示     使用注意事项：     操作步骤：三、核心代码讲解①机械臂相关运动驱动代码②BGR图像转换伪彩色深度图像代码③目标跟随及抓取动作代码开发者：居正如果大家对这个项目感兴趣的话，可以评论或私聊我，加群进行交流。同时也可以关注3D视觉开发者社区哦。一、项目介绍        项目背景：        基于奥比中光OpenCV实验箱，配合六自由度机械臂实现360度物体自由抓取，同时设置两种姿态配合桌面抓取和自由抓取，使机械爪能够精准的对目标进行抓取。OpenCV实验箱套装        相机型号：   

MATLAB机器人工具箱机械臂仿真学习自B站：Nino_FM采用StandardDH建模法旋转算子R=rotx(pi/2)R= 1.0000    0    0   0  0.9996 -0.0274   0  0.0274  0.9996  %显然结果有问题rotx(pi/2/pi*180)ans= 1  0  0 0  0 -1 0  1  0rotx(90)ans= 1  0  0 0  0 -1 0  1  0机械臂建模StandardDH clc;clear %StandardDH L(1)=Link('revolute','d',0.216,'a',0,'alpha',pi/2);

 一些比较复杂的运动结构，需要用到分析计算，精确动作位置。这时就需要计算机的运算能力了，使用MATLAB来计算设计求解，求出设计零件的相关零件尺寸。再进行设计优化，直接画出零件，这样可以更快产出设计成果。 这个软件主要是用于工程计算，主要功能有，数学计算，算法开发，数据采集，系统建模仿真，工程图开发，应用软件开发等。当然对外我来说只能用到其中一部分功能，各个方向原理基本相通。其集中于数值计算，得出一个最优解，是它最基本都能力。程序逻辑参照c/c++，学过这两个之后上手很快，要有基本都数学计算思维来主导。

问题1.无法外接显示器最大的问题就是目前无法外接显示器，因为机械革命大多数型号笔记本电脑的HDMI、DP接口都是直接物理接在独显上的，内屏用核显外接显示器接独显，英伟达独显也是黑苹果无法驱动的，而且发现机械革命tpyec接口还减配了没有视频功能真拉胯，这个问题也是要区别对待的，可以看看自己的电脑支不支持在bios切换显卡模式，有独显直连、混合模式（独显运算核显输出）在网上找了好多教程，只找到了一种折中的解决方法，就是使用支持displaylink技术的外置usb3.0显卡（或者称为usb显卡适配器）displaylinkDisplayLink是一个通过USB接口实现显示器连接到电脑的连接技术，

👨‍🏫🥰🥳需要机械臂相关资源的同学可以在评论区中留言哦🤖😽🦄 指南目录📖：🎉🎉机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源🎉🎉机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机机械臂速成小指南（五）：末端执行器机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）机械臂速成小指南（九）：正运动学分析机械臂速成小指南（十）：可达工作空间机械臂速成小指南（十一）：坐标系的