目录0专栏介绍1Gazebo插件2插件制作流程3案例：带碰撞属性的多行人场景3.1激活行人碰撞属性3.2实时计算行人位姿3.3实时发布行人状态4可视效果0专栏介绍本专栏旨在通过对ROS的系统学习，掌握ROS底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS进行实际项目的开发和调试的工程能力。?详情：《ROS从入门到精通》1Gazebo插件在ROS从入门到精通2-2：机器人3D物理仿真——Gazebo中介绍过Gazebo是一款3D物理仿真器，支持机器人开发所需的机器人、传感器和环境模型，并通过其搭载的强大物理引擎产生高品质的图形画面，达到逼真的仿真结果。
碰撞检测Collider2d射线检测函数Raycast与Cast函数Overlap检测函数参数PhysicsScene2D类检测函数Physics2D类检测函数MonoBehaviour类碰撞检测函数Collider2d射线检测函数Raycast与Cast函数Raycast是发射一条射线Cast是把整个碰撞器作为射线投射出去enable=false;的情况下无效返回值是射线碰撞到碰撞器的数量Overlap检测函数判断碰撞器范围内的其他碰撞器。此函数的检测效率比Raycast与Cast高的多。但是检测结果只返回Collider2d信息，没有RaycastHit2D信息参数direction射线方
碰撞检测Collider2d射线检测函数Raycast与Cast函数Overlap检测函数参数PhysicsScene2D类检测函数Physics2D类检测函数MonoBehaviour类碰撞检测函数Collider2d射线检测函数Raycast与Cast函数Raycast是发射一条射线Cast是把整个碰撞器作为射线投射出去enable=false;的情况下无效返回值是射线碰撞到碰撞器的数量Overlap检测函数判断碰撞器范围内的其他碰撞器。此函数的检测效率比Raycast与Cast高的多。但是检测结果只返回Collider2d信息，没有RaycastHit2D信息参数direction射线方
Hash如何存数据hash表的本质其实就是数组，hash表中通常存放的是键值对Entry。如下图:这里的学号是个key，哈希表就是根据key值来通过哈希函数计算得到一个值，这个值就是下标值，用来确定这个Entry要存放在哈希表中哪个位置。Hash碰撞hash碰撞指的是，两个不同的值（比如张三、李四的学号）经过hash计算后，得到的hash值相同，后来的李四要放到原来的张三的位置，但是数组的位置已经被张三占了，导致冲突。解决方法hash碰撞的解决方式是开放寻址法和拉链法。开放寻址法指的是，当前数组位置1被占用了，就放到下一个位置2上去，如果2也被占用了，就继续往下找，直到找到空位置。拉链法采用的
Hash如何存数据hash表的本质其实就是数组，hash表中通常存放的是键值对Entry。如下图:这里的学号是个key，哈希表就是根据key值来通过哈希函数计算得到一个值，这个值就是下标值，用来确定这个Entry要存放在哈希表中哪个位置。Hash碰撞hash碰撞指的是，两个不同的值（比如张三、李四的学号）经过hash计算后，得到的hash值相同，后来的李四要放到原来的张三的位置，但是数组的位置已经被张三占了，导致冲突。解决方法hash碰撞的解决方式是开放寻址法和拉链法。开放寻址法指的是，当前数组位置1被占用了，就放到下一个位置2上去，如果2也被占用了，就继续往下找，直到找到空位置。拉链法采用的
在游戏制作过程中，游戏对象要根据游戏的需要进行物理属性的交互。因此，Unity3D的物理组件为游戏开发者提供了碰撞体组件。碰撞体是物理组件的一类，它与刚体一起促使碰撞发生。碰撞体是简单形状，如方块、球形或者胶囊形，在Unity3D中每当一个 GameObjects 被创建时，它会自动分配一个合适的碰撞器。一个立方体会得到一个 BoxCollider（立方体碰撞体），一个球体会得到一个 SphereCollider（球体碰撞体），一个胶囊体会得到一个 CapsuleCollider（胶囊体碰撞体）等。添加碰撞体在Unity3D的物理组件使用过程中，碰撞体需要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞
在游戏制作过程中，游戏对象要根据游戏的需要进行物理属性的交互。因此，Unity3D的物理组件为游戏开发者提供了碰撞体组件。碰撞体是物理组件的一类，它与刚体一起促使碰撞发生。碰撞体是简单形状，如方块、球形或者胶囊形，在Unity3D中每当一个 GameObjects 被创建时，它会自动分配一个合适的碰撞器。一个立方体会得到一个 BoxCollider（立方体碰撞体），一个球体会得到一个 SphereCollider（球体碰撞体），一个胶囊体会得到一个 CapsuleCollider（胶囊体碰撞体）等。添加碰撞体在Unity3D的物理组件使用过程中，碰撞体需要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞
1前言 Unity3D中碰撞体（Collider）组件用于检测运动的物体之间是否发生碰撞，也可以作为触发器使用。产生碰撞的条件是：2个游戏对象都有 Collider至少有一个游戏对象有Rigidbody2个游戏对象保持相对运动（一个Cube放在Plane上，不会产生碰撞，因为没有相对运动） 碰撞体的边界不一定与游戏对象的边界一致，用户可以点击EditCollider按钮编辑碰撞体的边界，也可以在属性面板里调整碰撞体边界。另外，用户可以勾选IsTrigger选项，作为触发器使用（不勾选将作为碰撞器使用），作为触发器使用时，不会产生碰撞，游戏对象之间会相会穿越。 1）回调方法
1前言 Unity3D中碰撞体（Collider）组件用于检测运动的物体之间是否发生碰撞，也可以作为触发器使用。产生碰撞的条件是：2个游戏对象都有 Collider至少有一个游戏对象有Rigidbody2个游戏对象保持相对运动（一个Cube放在Plane上，不会产生碰撞，因为没有相对运动） 碰撞体的边界不一定与游戏对象的边界一致，用户可以点击EditCollider按钮编辑碰撞体的边界，也可以在属性面板里调整碰撞体边界。另外，用户可以勾选IsTrigger选项，作为触发器使用（不勾选将作为碰撞器使用），作为触发器使用时，不会产生碰撞，游戏对象之间会相会穿越。 1）回调方法
目录1.基础知识：1.1刚体RigidBody1.2碰撞体Collider1.3二者区别1.4触发碰撞条件2.思路：2.1法一：自己编写规则2.1法二：碰撞规避2.3法三：避障算法1.基础知识：1.1刚体RigidBodyUnity零基础到入门☀️|刚体(RigidBody)当一个游戏对象被赋予RigidBody组件之后，游戏引擎就会对其进行物理效果的计算和模拟。同时我们也可以给这个对象施加各种作用力，让它运动起来。会受到重力影响。属性：Mass（质量）、Drag（阻力）、AngularDrag（角阻力）、UseGravity（是否使用重力）、IsKinematic（是否受物理影响）、Coll
