文章目录前言1.速度规划算法总体介绍1.2不同场景下的ST图1.2.1主车向前匀速行驶1.2.2主车先向前匀速行驶，后停车1.2.3主车跟随前车行驶1.2.4主车跟随前车刹停1.2.5障碍车在主车后方跟行1.3速度规划算法整体流程1.3.1Task：SPEED_BOUNDS_PRIORI_DECIDER1.3.2Task：SPEED_HEURISTIC_OPTIMIZER1.3.3Task：SPEED_DECIDER1.3.4Task：SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER1.3.5Task：PIECEWISE_JERK_NONLINEAR_SPEED_OPTIMIZER&&PI

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2023年8月21日，安全研究人员兼HackerOne顾问委员会成员CorbenLeo在社交媒体上宣布，他侵入了一家汽车公司，随后发布了一则帖子，解释如何获得了数百个代码库的访问权限。Corben参加了由这家汽车制造商发起的漏洞悬赏计划。漏洞悬赏是众多行业一种非常普遍的做法，旨在奖励道德黑客发现问题并以负责任的方式报告问题，这种做法久经时间的考验，为许多公司带来了显著的效果。与此同时，有报道称与其他行业相比，汽车制造商支付的漏洞赏金往往少得多。就本文这个案例而言，这家汽车公司给出了合理的奖励，Corben也有合理的动机去发现和报告这个可能引发危机的漏洞。Corben在帖子中阐述了其攻击方法。简