通常来说，并道无论对于自动驾驶还是有人驾驶都是挑战性的任务，尤其是在密集的交通流场景中，因为并道的车辆通常需要与他车交互，以识别或创造出空间，实现安全并入。本文研究了强制并道场景下自动驾驶车辆的控制问题。我们提出了一种新的基于博弈的控制器，称为领导者-跟随者博弈控制器（LFGC）。其中，使用了部分可观的领导者-跟随者博弈模型建模自动驾驶车辆与其他具有先验不确定驾驶意图的车辆之间的交互行为。LFGC根据观察到的轨迹在线估计他车的意图，预测它们未来的轨迹，并使用模型预测控制（MPC）规划自车辆轨迹，以在实现并入目标的同时保证安全概率。为了验证LFGC的性能，我们使用仿真及NGSIM数据对其进行了测
