2021年数维杯数学建模C题运动会优化比赛模式探索原题再现： 5月中旬恰好是各个大学召开每年一届的运动的时间节点。运动会已成为了大学校园里一道亮丽的风景线，运动会上振奋人心的开幕式、拍手称赞的比赛、激动人心的颁奖仪式都给参加运动会的同学们带来了一次精神上的享受。每一次运动会举办的过程中运动场上运动员奋勇拼搏，用自己的努力证明自己，展示自己的速度与激情。运动场下各班级啦啦队为选手们加油呐喊，展现着青春活力，运动会依然成为了校园里不可或缺的一部分。 运动会不仅是同学们展示自己的舞台，更为重要的这是难得的提高大学生团队意识与身体素质的良机。然而，不同学院人数与性别之间的显著性差异，导致了部分学院
下面是一个基于ROS实现的机器人运动PID控制器的例子：首先，需要定义机器人的运动控制器节点，例如：ros::NodeHandlenh;ros::Publishercmd_vel_pub=nh.advertise("cmd_vel",10);ros::Subscriberodom_sub=nh.subscribe("odom",10,odomCallback);其中，cmd_vel_pub是一个发布器，用于发布机器人的运动控制指令；odom_sub是一个订阅器，用于接收机器人的里程计信息。然后，需要实现一个PID控制器的类，例如：classPIDController{public:PIDCon
STM32单片机的PWM(脉冲宽度调制)电机控制作者：公子易平时间：2023/6/6前段时间做一个智能小车的相关项目时，发现很少有人能够将STM32的PWM控制讲清楚，故而书此文，希望对后来的学习者有所帮助。文章目录STM32单片机的PWM(脉冲宽度调制)电机控制1.硬件介绍2.PWM控制原理2.1PWM控制的三个关键参数2.2定时器关键参数2.3PWM参数联系定时器参数3.软件设计3.1定时器配置3.2电机端口初始化3.3小车运动封装1.硬件介绍STM32F103C8T6最小系统板直流TT电机电机驱动芯片(TB6612)杜邦线若干接线情况：TB6612引脚说明:STM32主控芯片与TB661
引言本篇为五轴机械臂的数值法实现，同时，本方法可应用于六轴、七轴手臂的逆解。数值法的好处：给定起始与目标位姿，能够自动迭代出最优解，无多解问题关于解析法的实现，可以看我之前的博客：https://blog.csdn.net/qq_43557907/article/details/122707124本篇文章是记录我个人在学习时的一些记录，如果各位有发现错误，麻烦在评论区批评或指出，我会第一时间改正，与大家共同学习，谢谢。一、牛顿迭代以下是牛顿迭代的基本公式，具体原理可以去B站搜。二、构建雅可比矩阵根据以上思想，三、求解思路四、MATLAB实现这里只贴出关键部分，不再赘述%牛顿迭代求解逆运动学sy
先看效果小程序正在维护中实现效果：根据不同速度绘制不同颜色的轨迹根据终点起点获取地图中心点，尽可能在屏幕内完全展示轨迹获取最快的路段并显示自定义点图标实现步骤：map组件view标签部分template> view> mapid="map1" :longitude="longitude" :latitude="latitude" :markers="markers" :scale="scale" :polyline="polyline" :style="{height:height,width:width}" >map> view>template>js部分script>exp
EnDat双向串行通信协议的实现数据（测量值或参数）可以在位置编码器和EnDat协议内核之间进行双向传输，EnDat协议内核的收发单元支持RS-485差分信号传输，数据传输与传感伺服控制系统生成的时钟脉冲同步。传输的数据类型（位置值、参数或诊断信息等）通过EnDat协议内核发至编码器的模式指令选择。EnDat数据接口是海德汉公司为编码器设计的双向数字接口，具有高性能、低成本等一系列重要优点比如低成本、高质量、支持先进机床设计原则等等[42-44]。为匹配线路特征阻抗（CharacteristicImpedance），在数据和时钟的差分线路端部，各需加一个120Ω的电阻，同时各线路应加一个330
对车辆建立数字化模型，分为车辆运动学和动力学模型。车辆运动学模型：车辆运动学模型（KinematicModel）把车辆完全视为刚体，主要考虑车辆的位姿（位置坐标、航向角)、速度、前轮转角等的关系，不考虑任何力的影响。1.前提假设：不考虑Z轴方向运动，默认车在二维平面上的运动假设车的左右轮胎有相同的转向速度的转向角度假设车辆运动缓慢，忽略前后轴载荷的转移假设车为一个刚体运动假设车辆运动和转向为前轮驱动例如如下图片：如下的公式推导都基于此图2.车辆运动学模型推导 针对上图，我们分别求出对应的x速度，y速度，和航向角速度，这样对于状态量=[x，y，]，和控制量=[v，δ]就可以有一个对应：对上述在任
以下是一些解决Unity3D中物体高速运动下穿模问题的方法：提高物理引擎的迭代次数：在Unity中，可以通过增加物理引擎的迭代次数来提高碰撞检测的精度。这可以通过修改项目的物理设置来实现。增加迭代次数可以减少物体在高速运动下穿越其他物体的可能性。增加物理步长（PhysicsStep）：默认情况下，Unity的物理引擎每帧只会进行一次碰撞检测和解决。这可能会导致高速移动的物体在两个碰撞检测之间穿透其他物体。你可以通过增加物理步长的方式来增加碰撞检测的频率，从而减少穿模的可能性。你可以在编辑器的"Edit"->"ProjectSettings"->"Time"菜单下调整FixedTimestep的
前言我们在制作动画时经常使用这个Dotween插件，在移动、旋转、透明度等等参数的控制都可以使用该插件，而且在这个插件上的控制动画可以设置曲线，内置的曲线有这些：内置曲线以InOutSine的曲线进行往右移动：效果是这样的：能看出开始是从0提速，最后是慢慢减速至0的效果。4个类型的效果:In:从0开始加速;Out:减速到0;lnOut:前半段从0开始加速，后半段减速到0的缓动Linear:直线效果,匀速的效果；不同的缓动方式：Flash:闪烁效果，时而快时而慢（个人认为的）Quad:二次方的;Cubic:三次方的；Quart:四次方的;Quint:五次方的;Sin:正弦曲线的缓动(sin(t)
前言我们在制作动画时经常使用这个Dotween插件，在移动、旋转、透明度等等参数的控制都可以使用该插件，而且在这个插件上的控制动画可以设置曲线，内置的曲线有这些：内置曲线以InOutSine的曲线进行往右移动：效果是这样的：能看出开始是从0提速，最后是慢慢减速至0的效果。4个类型的效果:In:从0开始加速;Out:减速到0;lnOut:前半段从0开始加速，后半段减速到0的缓动Linear:直线效果,匀速的效果；不同的缓动方式：Flash:闪烁效果，时而快时而慢（个人认为的）Quad:二次方的;Cubic:三次方的；Quart:四次方的;Quint:五次方的;Sin:正弦曲线的缓动(sin(t)
