完整工程代码已放到百度网盘，链接如下：链接：https://pan.baidu.com/s/16zcnfLt2iYlrDdN-N6tKbA提取码：dn54一、L298N电机驱动板电源引脚VCC外接直流电源引脚，电压范围在5~35V之间GNDGND是接地引脚，连接到电源负极5V驱动芯片内部逻辑供电引脚，如果安装了5V跳帽，则此引脚可输出5V电压，为微控板或其他电路提供电力供给，如果拔掉5V跳帽，则需要独立外接5V电源控制引脚IN1&IN2电机驱动器A的输入引脚，控制电机A转动及旋转角度IN1输入高电平HIGH，IN2输入低电平LOW，对应电机A正转IN1输入低电平LOW，IN2输入高电平HIGH
目录一、STM32CubeMX安装二、创建项目三、开启时钟配置外设 3.1配置时钟3.2配置USART1 3.3配置SYS 3.4freertos配置和任务添加四、代码生成4.1重写串口程序并通过软件调试进行测试4.1调试程序一、STM32CubeMX安装 这是我第一次做开源项目，因为某些原因需要学习FreeRtos的知识，在自己学习的同时，也记录一下过程和开发的心得，读者共勉，有不足的地方希望大家可以指出来，相互学习。 要使用FreeRTOS当然可以通过移植源码，创建任务的方式去做，事在人为，我选择用CubeMX的原因还是觉得这个工具在初始化一些硬件和创建进程是比较便捷的，用
1.红色版L298N双路，约11元结构简单，成本低，发热量较大，7805稳压输出。3S电池供电且电机耐压较小时输出可接串联两电机，但因不完全一致而易损。 2.绿色版L298N双路，约16元同红色版相比，增加状态指示灯和步进电机接口，其他保持不变。3.蓝色版L298N双路，约23元同同红色版相比，增加开关和正反转指示灯。4.四路L298N，约40元LM2596S用于替代7805，实现DC/DC降压，能够提供最大3A的电流，转换效率可达80%以上。5.迷你型TB6612双路，约20元体积、电流较小，使用3S电池时因超过12V电压而易损芯片。 6.TB6612/AT8236双路，精简版18-29
超简单！！！搭建阿克曼ROS小车0、前言本篇文章仅是对常见阿克曼ROS小车的极简分析，并提供代码。主要是方便读者自己搭建阿克曼小车时理解使用。这里仅针对《舵机控制前轮转向+后轮主动差速》的方式，如下图所示：图片来源：百度图片舵机转向机构简单示意图舵机完成前轮的转向控制，简单示意图如下：图片来源：Pinterest1、整体设计若要能实现阿克曼小车的搭建，需要明确小车的控制方式和控制数据的层级关系；如下图所示：2、STM32底层控制部分2.1、后轮差速控制后轮电机差速控制和差速小车的控制方式一样，都是采用光电\霍尔编码器测速+PID闭环控制的方式，如下图所示，这里就不赘述了。需要了解的朋友可以看之
智能小车差速系统控制前言原理分析PID弯道状态分析代码实现其他前言现在C车已经由原来的一个电机控制车辆速度转为现在的两个电机分别控制两个轮子的转动，那么B车所拥有的机械差速在C车上将不再存在，所以我查了一些资料，总结出一些有关于差速控制的说明。原理分析PIDPID是比例积分微分控制算法，再反馈调节的作用西保持系统的稳定，在差速系统中主要运用他来进行两路电机的速度匹配，能够实现直线行驶的稳定。本文章只对PID控制算法做简单说明。弯道状态分析本次采用的模型为ackermann模型，该模型较为理想化，但用在C车上效果还是比较显著的，可以参考后根据需要使用。如图，现假设B为小车后两轮的轮距，L为小车前
实物展示1、选材用料 2、设计原理 2、代码展示#include#include#definePS2_DAT13//14//对应的串口初始化，arduino板上的引脚分别连接PS2上对应的标识引脚#definePS2_CMD11//15//引脚可按自己连接更改#definePS2_SEL10//16#definePS2_CLK12//17AF_DCMotormotor1(1);//对四个电机的连接建立AF_DCMotormotor2(2);AF_DCMotormotor3(3);AF_DCMotormotor4(4);#definepressurestrue#definerumbletr
目录省流助手（方案清单）前言一、小车模型二、电机三、电源1、电池：2、PCB电源选择： 3、MCU供电方案： 4、MCU和电机的供电方案：四、主控MCU最小系统五、电机驱动 1、让电机动起来：（电机驱动芯片） 2、电机正反转： 3、调速：六、光电传感器红外对管模块七、显示器 LCD1602.c LCD1602.h八、蓝牙遥控车九、整体小车制作与调试过程 1、小车的组装： 2、前进后退： 3、加速减速： 4、左转右转： 5、调试过程： 总结省流助手（方案清单） 单
推荐单片机：STC89C52或51(尽量52还有提供可用于测试直接烧录的89单片机文件(hex)，不需要重新编译。还是老话：源代码可以直接编译通过。本人是自学，原创内容--转载请务必说明!！所有下载在文章结尾(包全代码，附件)代码：为个人gitHub库，无法或不会下载的可以评论，我在考虑发布到gitee或者其他的国内的，(CSDN好像下载收费所以我一直以来都是选择gitHub)。附件文件：1.说明书，2.材料一览然后再附上开发时候用的3.仿真电路，还有单片机最小电路图,下载在文章尾。目录0.制作前言：一、硬件与材料0、车辆车身CAD1.所需材料二.硬件参数与电路图0.参数：1，太阳能板与电池2
文章目录1、准备工作2、拷贝文件2.1拷贝文件到FWLIB文件夹2.2拷贝文件到CMSIS文件夹2.3拷贝文件到USER文件夹3、keil新建工程4、通用工程下载参考博客：零死角玩转stm32初级篇1-从零创建STM32工程模板1、准备工作首先呢，我们用压缩软件解压之前下载好的固件库文件。打开文件后可以看到下面的文件。这篇博客可以看看哈，主要是对下面的文件做进一步的解释。STM32官方固件库（标准固件库）下载及介绍下面呢，就到稍微麻烦的文件复制粘贴的环节了。首先呢，先创建一个文件夹Template，里面包含了四个文件夹USER、CMSIS、FWLIB、OUTPUT。USER文件夹主要存放工程文
今天是学习有方机器人课程的第二天，通过课程复习GPIO相关知识点，很有收获，老师讲的非常好！处理器控制硬件原理处理器在日常工作时有两种功能，第一个是负责基本的数据运算和逻辑运算，第二是控制硬件外设。对于处理器来说，正常工作时需要去运行程序，而处理器本身只能运行程序，不能存储程序，程序是存储在内部的只读存储器（ROM）中，处理器如何执行程序呢？从ROM里读一条执行一条程序，程序中涉及到的运算就通过RSV来执行，运算结果的数据就存在了RAM里面；RAM和ROM最大的区别就是RAM掉电后就丢失数据，ROM掉电后不丢失，下次上电后依旧运行之前的程序。RAM：随机存取存储器（randomaccessme
