1赛题C题无人机协同避障航迹规划平面上A、B两个无人机站分别位于半径为500m的障碍圆两边直径的延长线上，A站距离圆心1km，B站距离圆心3.5km。两架无人机分别从A、B两站同时出发，以恒定速率10m/s飞向B站和A站执行任务。飞行过程中两架无人机必须避开障碍圆、并且不得碰面（即两架无人机的连线必须保持与障碍圆处于相交状态）。无人机的转弯半径不小于30m。请建立数学模型，解决以下问题：问题1要求两架无人机中第一个到达目的站点的用时最少，给出两架无人机的飞行航迹方案。问题2要求两架无人机中第二个到达目的站点的用时最少，给出两架无人机的飞行航迹方案。问题3当B站点到圆心的距离变化(其他参数保持不
目录TRCT5000寻迹模块介绍1.模块介绍：2.管脚介绍：3.使用原理：4.代码部分:Tracing.c文件全部代码（附带注释）Tracing.h文件全部代码TRCT5000寻迹模块介绍首先介绍一下使用到的红外寻迹模块，我们采用了TRCT5000的三路红外寻迹模我从网上找到如下的图片和资料：1.模块介绍：1、采用TCRT5000红外反射传感器2、检测距离：1mm~8mm适用，焦点距离为2.5mm3、比较器输出，信号干净，波形好，驱动能力强，超过15mA。4、配多圈可调精密电位器调节灵敏度5、工作电压3.3V-5V6、输出形式：数字开关量输出（0和1）2.管脚介绍：VCC用STM32上的5V或
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速注意-所需模块：主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以）驱动芯片：L298N（1个）接线：L298N:A6–IN1A7–IN2B0–IN3B1–IN4ENA:5VENB:5V代码所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。1.电机控制：moter.c参考文章：基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程这篇文章详细讲解了PWM调速原理以及定时器通道的选择我这里再简单总结一下：IN1，IN2控制电机原理：首先我们将OUT1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的O
STM32蓝牙控制循迹避障小车源代码——1.电机驱动，变速注意-所需模块：主控：STM32F103C8T6（F1系列板子均可以）驱动芯片：L298N（1个）接线：L298N:A6–IN1A7–IN2B0–IN3B1–IN4ENA:5VENB:5V代码所有的代码都是直接从工程里面复制的，实测是没有问题的。1.电机控制：moter.c参考文章：基于STM32F103C8T6的循迹避障小车完整制作过程这篇文章详细讲解了PWM调速原理以及定时器通道的选择我这里再简单总结一下：IN1，IN2控制电机原理：首先我们将OUT1和OUT2分别接电机的两极，这时我们控制单片机使输入端IN1接入高电平，则相应的O
任务目标基于状态机实现超声波避障小车。最近生产实习的FPGA培训课程内容，还是挺简单的。具体原理其他文章应该都烂大街了，重点是状态机的写法，还是很少博主写，没怎么看到，基本上都是时序机写的模块功能。电机驱动用的L298N，默认全速拉满，没用PWM调制速度。实现代码整改TOP逻辑涉及电机控制，超声波测距，数码管显示超声波读数。后面两个模块之前的文章都写了代码的。这里我就直接引用吧，不做过多篇幅了。数码管显示seg.v和超声波测距trasonic.v：FPGA入门实验-基于状态机实现4位共阴极数码管显示超声波模块读数_星羽空间的博客-CSDN博客FPGA基于状态机实现4位共阴极数码管显示超声波模块
目录1.制作智能小车的硬件名单：3.引脚图2.先让小车动起来 1.小车运动2.代码3.寻迹 1.工作原理2.代码4.超声波避障 1.工作原理2.代码5.蓝牙遥控 1.蓝牙工作原理2.代码6.oled屏幕1.工作内容7.led灯8.蜂鸣器9.蓝牙使用代码main1.制作智能小车的硬件名单： STM32C6T6核心板1块L298N电机驱动 1块五路灰度循迹模块 1个带电机轮子的小车底盘(自带tt电机) 1个 12V供电电池1个蓝牙模块1个超声波1个电源转换模块1个OLED屏幕1个LED灯1个蜂鸣器1个1.小车底盘可以凭自己爱好买两轮或者四轮的。2.核心板也可以凭性能改变，我觉得c6t6的已经
文章目录一、硬件清单二、模块连接三、程序设计四、项目源码项目环境：1.MSP430F55292.CodeComposerStudio3.蓝牙调试助手项目简介：小车可分为3种工作模式，每种工作模式都会打印在OLED显示屏上，通过按键转换工作模式。模式1：小车红外循迹，通过超声波实时监测障碍物距离，若超出规定路线，距离障碍物相对较近时，原地停止，等待指令。模式2：自主驾驶，通过超声扫描各障碍物距离，当小于一定距离时原地左转。模式3：蓝牙远程遥控一、硬件清单本项目用到的模块有：MSP430F5529开发板红外循迹模块TCRT5000L超声波HC-SR04蓝牙ATK_HC-05显示屏四针OLED充电电
1介绍智能交通系统解决了复杂环境中具有挑战性的自主性和安全性问题，因此它吸引了研究人员特别的关注。自动驾驶汽车概念的主要模块是感知、规划和控制。实际上，感知是由环境建模和本地化组成的。它们分别依赖于外界和本体的传感器。接下来，规划旨在基于感知结果传递的信息来生成最佳轨迹，以便到达给定的目的地。最后，控制模块专用于通过命令车辆的执行器来跟踪生成的轨迹。本文将针对避免障碍的具体情况介绍该过程的每个模块。这些任务在全局体系结构中的集成是本文的主要贡献。感知模块确保根据准确的网格表示来描述环境。占用栅格地图（OGM）的使用对于避免障碍特别方便，因为它可以识别可行驶空间并在场景中定位静态和动态对象。然后
文章目录0前言1简介2主要器件3实现效果4硬件设计HC-SR04超声波传感器模块用于楼梯检测的红外传感器原理图5软件说明6最后0前言🔥这两年开始毕业设计和毕业答辩的要求和难度不断提升，传统的毕设题目缺少创新和亮点，往往达不到毕业答辩的要求，这两年不断有学弟学妹告诉学长自己做的项目系统达不到老师的要求。为了大家能够顺利以及最少的精力通过毕设，学长分享优质毕业设计项目，今天要分享的是🚩基于单片机的智能避障扫地机器人🥇学长这里给一个题目综合评分(每项满分5分)难度系数：3分工作量：3分创新点：4分🧿选题指导,项目分享：https://gitee.com/dancheng-senior/project
系列文章目录一、小车1.0——基本蓝牙小车（仅蓝牙遥控小车运动方向,本篇）二、小车2.0——蓝牙小车PLUS(可以蓝牙控制方向+蓝牙直接调节车速)三、小车3.0——避障小车（超声波+舵机云台）四、小车4.0——无线手柄方向感知操控小车（mpu6050+双蓝牙透传）五、双轮自平衡小车（HAL库版）——点此学习吧文章目录系列文章目录前言一、前期准备二、CubeMX中的设置2.1.时钟树的配置2.2.TIM的设置2.2.1.TIM2设置2.2.2.TIM3设置2.2.3.TIM4设置2.3.INx分配的GPIO参数配置2.3.1.INx设置：2.3.2.Trig设置：三、代码总体项目代码结构3.1.
