1、在MATLABC具箱里，有特别提供的函数reg()来求解LQGR优控制。函数的调用格式为:rsys=reg（sysK,L）其中，输入参量sys为系统的状态空间模型;K为由函数lqr()求得的最优状态反馈增益矩阵;L为函数lqe()求得的Kalman滤波器状态估计增益矩阵。2、函数lqr()K=lqr(A,B,Q,R)%状态反馈控制增益矩阵%新的状态空间模型Ac=[(A-BK)]Bc=[B]Cc=[C]Dc=[D]sys_cl=ss(Ac,Bc,Cc,Dc)%系统函数建立%常用的响应输出格式%t=0:0.01:5;%r=0.2ones(size(t));%[y,t,x]=lsim(sys_c
文章目录反转字符串比较简单的双指针[反转字符串II](https://leetcode.cn/problems/reverse-string-ii/description/)想复杂了错误题解简单题解替换空格easy反转字符串中的单词自己常规解法空间复杂度O（1）左旋转字符串题解反转字符串CategoryDifficultyLikesDislikesContestSlugProblemIndexScorealgorithmsEasy(79.58%)7400--0TagsCompanies编写一个函数，其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组s的形式给出。不要给另外的数组分配额外的空间
文章目录反转字符串比较简单的双指针[反转字符串II](https://leetcode.cn/problems/reverse-string-ii/description/)想复杂了错误题解简单题解替换空格easy反转字符串中的单词自己常规解法空间复杂度O（1）左旋转字符串题解反转字符串CategoryDifficultyLikesDislikesContestSlugProblemIndexScorealgorithmsEasy(79.58%)7400--0TagsCompanies编写一个函数，其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组s的形式给出。不要给另外的数组分配额外的空间
背景我们打的日志中经常包含姓名、手机号、银行卡号等敏感信息，如果不做任何处理，就会以明文的形式展示在日志中，存在安全风险。像下面这样：我们需要一种能自动帮我们脱敏的工具，效果如下：方案1-基于logback我们得先搞清楚消息内容是在哪里处理的，也就是配置文件中这个占位符的内容：对应到源码是这里ch.qos.logback.classic.PatternLayout：这里可以看出来都是 通过这个类处理的 ch.qos.logback.classic.pattern.MessageConverter。继续看一下这个类的逻辑：publicclassMessageConverterextendsCla
背景我们打的日志中经常包含姓名、手机号、银行卡号等敏感信息，如果不做任何处理，就会以明文的形式展示在日志中，存在安全风险。像下面这样：我们需要一种能自动帮我们脱敏的工具，效果如下：方案1-基于logback我们得先搞清楚消息内容是在哪里处理的，也就是配置文件中这个占位符的内容：对应到源码是这里ch.qos.logback.classic.PatternLayout：这里可以看出来都是 通过这个类处理的 ch.qos.logback.classic.pattern.MessageConverter。继续看一下这个类的逻辑：publicclassMessageConverterextendsCla
介绍ScrollView(滚动条)，它有两种“滚动条”：竖直滚动条；水平方向上的滚动条：HorizontalScrollView；我们经常可以看到在手机里正在垂直加载一堆的数据，然后过一会加载得内容过多，到了手机的底部了，垂直方向就会出现一个“滚动条”。这个滚动条可以一下滑到底部、也可以一下滑到顶部。如下截图所示。高度需要注意的点我们经常为了用户体验，要求加载时或者点一下相应的按钮一下把滚动条定位到手机的底部。但是这边会有一个“异步加载”的问题。因为滚动条在加载，持续的出现垂直方向的滚动条，这已经是一个主事件了。你要一下定位到底部，我们虽然可以调用ScrollView的FOCUS_DOWN事件
介绍ScrollView(滚动条)，它有两种“滚动条”：竖直滚动条；水平方向上的滚动条：HorizontalScrollView；我们经常可以看到在手机里正在垂直加载一堆的数据，然后过一会加载得内容过多，到了手机的底部了，垂直方向就会出现一个“滚动条”。这个滚动条可以一下滑到底部、也可以一下滑到顶部。如下截图所示。高度需要注意的点我们经常为了用户体验，要求加载时或者点一下相应的按钮一下把滚动条定位到手机的底部。但是这边会有一个“异步加载”的问题。因为滚动条在加载，持续的出现垂直方向的滚动条，这已经是一个主事件了。你要一下定位到底部，我们虽然可以调用ScrollView的FOCUS_DOWN事件
一.面试题及剖析1.今日面试题微服务里的网关有哪些实现方案？Gateway网关是怎么实现的？你用过Gateway网关吗？Gateway里有哪些路由规则？2.题目剖析在上一篇文章中，壹哥给大家梳理了微服务里的远程调用、熔断等相关的面试题。今天这篇文章，壹哥会重点给大家梳理微服务中网关相关的面试题。网关是微服务中很重要的一个组件，会涉及到微服务中的限流、权限校验、拦截、负载均衡等操作，所以在面试时这也是问得比较多的一块，壹哥自己在求职时就在这里被问到过很多次，所以希望各位要认真阅读本篇文章哦。受限于篇幅长度，壹哥会把网关的面试题拆分成两篇文章进行梳理讲解，本文是上篇，主要是给大家介绍网关的实现方案
一.面试题及剖析1.今日面试题微服务里的网关有哪些实现方案？Gateway网关是怎么实现的？你用过Gateway网关吗？Gateway里有哪些路由规则？2.题目剖析在上一篇文章中，壹哥给大家梳理了微服务里的远程调用、熔断等相关的面试题。今天这篇文章，壹哥会重点给大家梳理微服务中网关相关的面试题。网关是微服务中很重要的一个组件，会涉及到微服务中的限流、权限校验、拦截、负载均衡等操作，所以在面试时这也是问得比较多的一块，壹哥自己在求职时就在这里被问到过很多次，所以希望各位要认真阅读本篇文章哦。受限于篇幅长度，壹哥会把网关的面试题拆分成两篇文章进行梳理讲解，本文是上篇，主要是给大家介绍网关的实现方案
不管是Windows电脑还是Linux电脑，在使用的过程中，或多或少都会留下很多重复的文件。这些文件不仅会占用我们的磁盘，还会拖累我们的系统，所以，很有必要干掉这些重复的文件。本文将介绍6种方法找到系统里的重复文件，让你快速释放硬盘空间！[[522112]]1.使用diff命令比较文件diff命令是linux上非常重要的工具，用于比较文件的内容，特别是比较两个版本不同的文件以找到改动的地方。diff在命令行中打印每一个行的改动。最新版本的diff还支持二进制文件。diff程序的输出被称为补丁(patch)，因为Linux系统中还有一个patch程序，可以根据diff的输出将a.c的文件内容更新
