前言  本文不讲原理，只关注代码，有很多博客是讲原理的，但是代码最多到畸变矫正就结束了，实际上就是到OpenCV官方示例涉及的部分。  在官方示例中使用黑白棋盘格求解了相机的内外参和畸变系数，并对图像做了畸变矫正，但在实际使用时还缺少很多功能，以下是本文包含的部分：（1）按实际应用场景求解外参，棋盘格的外参是相对于棋盘格的世界坐标系的，无法直接使用；（2）在实际场景下，不使用棋盘格，采用标点的方法求解内外参和畸变系数；（3）世界坐标系的点转换到像素坐标系，包括畸变矫正前的图像和矫正后的图像；（4）畸变矫正后的图像像素坐标转换到世界坐标；（5）鱼眼相机上述相关功能；（2022.12.9更新）环境