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【CoppeliaSim】Vrep与Python实现联合控制的通讯问题

望天边星宿 2023-04-10 原文

本文主要介绍如何将CoppeliaSim与Python联合起来进行仿真，

针对于他们直接的联合控制进行配置。

一、The B0-based remote API

这是官方对两个API的说明：

链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiOverview.htm

基于B0的远程API：这表示远程API的第二个版本。 它基于BlueZero中间件及其CoppeliaSim的接口插件。 与传统的远程API相比，它更易于使用且更具灵活性，最重要的是，它易于扩展。 目前，它支持以下语言：C ++，Java，Python，Matlab和Lua。

旧版远程API（或简称为远程API）：这表示远程API的第一个版本。 与基于B0的远程API相比，它相对较轻并且具有更少的依赖性。 但是，它不那么直观，也不灵活，并且很难扩展。 它支持以下语言：C / C ++，Java，Python，Matlab，Octave和Lua。

这里说明一下为什么要用新版的API：
1 使用旧版API时，会发现sim库中不存在某些函数。例如：根据物品handle获取物品的名称的函数。
2 新库有些函数能比旧库返回更多的参数。

二、具体操作


链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiOverview.htm

分为客户端和服务端两部分，客户端就是我们使用的外部应用，这里使用Python进行控制；客户端就是CoppeliaSim。

2.1 服务端


链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiServerSide.htm

  • 方式一：
    启动附加脚本simAddOnScript-b0RemoteApiServer.lua：您可以在菜单栏[Add-ons-> B0RemoteApiServer]中手动启动它，也可以在CoppeliaSim启动时自动启动它（在这种情况下，将附加组件重命名为 simAddOnScript_b0RemoteApiServer.lua）。 附加脚本为所有场景提供了基于B0的远程API功能，而不会中断。

  • 方式二：
    将模型Model browser / tools / B0 remote Api server.ttm拖放到特定场景中：这样，基于B0的远程API功能将仅适用于该特定场景。

我们采用方式二：

拖进场景内，会自动链接，暂时先不管。

按下图进行操作，点开b0RemoteApiServer设置界面，记住节点名和通道名。

2.2 客户端


链接：https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/b0RemoteApiClientSide.htm

  • 为Python安装MessagePack：pip install msgpack
  • 复制python文件到项目目录下：官方文档内的路径有问题，真实路径为：安装目录\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\b0RemoteApiBindings\python
  • 复制依赖文件到项目目录下：依赖路径为安装路径\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu

    注意：以上的文件与我们的项目场景文件.ttm都是在一个目录下。

2.3 连接

启动服务端。（在2.1步骤中，只要将B0RemotApiServer拖入场景内就会自动启动）

修改Python测试文件，打开testing.py，修改节点名和通道名（上面刚刚记录过的）。

运行testing.py:

如果出现connected，说明连接成功。

CoppeliaSimPythonquotgtlt

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