过去的所有状态都有关系，用到了误差的累加值积分饱和过深PD控制不带积分部件的对象中可以很好应用代码示例
//pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
typedef struct PID
{
float kp;
float ki;
float kd;
float ek; //当前误差
float ek_1; //上一次误差
float ek_sum; //误差总和
float limit; //限幅
}PID;
static PID pid;
void PID_Init()
{
pid.kp = 0.1;
pid.ki = 0.2;
pid.kd = 0.3;
pid.limit = 1000;
pid.ek = 0;
pid.ek_1 = 0;
pid.ek_sum = 0;
}
// 位置式PID控制
float PID_Postion(int Encoder,int Target)
{
float pwm = 0;
pid.ek = Target - Encoder; // 计算当前误差
pid.ek_sum += pid.ek; //求出偏差的积分
pwm = pid.kp*pid.ek + pid.ki*pid.ek_sum + pid.kd*(pid.ek - pid.ek_1); //位置式PID控制器
pid.ek_1 = pid.ek; //保存上一次偏差
if(pwm > pid.limit)
{
pwm = pid.limit;
}
else if(pwm < -pid.limit)
{
pwm = -pid.limit;
}
return pwm;
}
最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作代码示例
//根据增量式离散PID公式
//pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
//e(k)代表本次偏差
//e(k-1)代表上一次的偏差 以此类推
//e(k-2)代表上上次的偏差
//pwm代表增量输出
typedef struct PID
{
float kp;
float ki;
float kd;
float ek; //当前误差
float ek_1; //上一次误差
float ek_2; //上上一次误差
float limit; //限幅
}PID;
static PID pid;
void PID_Init()
{
pid.kp = 0.1;
pid.ki = 0.2;
pid.kd = 0.3;
pid.limit = 1000;
pid.ek = 0;
pid.ek_1 = 0;
pid.ek_2 = 0;
}
// 增量式PID控制
float PID_Increase(int Encoder,int Target)
{
float pwm = 0;
pid.ek = Target - Encoder; // 计算当前误差
pid.ek_sum += pid.ek; //求出偏差的积分
pwm = pid.kp*（pid.ek - pid.ek_1) + pid.ki*pid.ek + pid.kd*(pid.ek - 2*pid.ek_1 + pid.ek_2); //增量式PID控制器
pid.ek_1 = pid.ek; //保存上一次偏差
pid.ek_2 = pid.ek_1; //保存上上一次的偏差
if(pwm > pid.limit)
{
pwm = pid.limit;
}
else if(pwm < -pid.limit)
{
pwm = -pid.limit;
}
return pwm;
}
《自动控制原理的故事》
《由入门到精通吃透PID》
我需要一个非常简单的字符串验证器来显示第一个符号与所需格式不对应的位置。我想使用正则表达式，但在这种情况下，我必须找到与表达式相对应的字符串停止的位置，但我找不到可以做到这一点的方法。(这一定是一种相当简单的方法……也许没有？)例如，如果我有正则表达式:/^Q+E+R+$/带字符串:"QQQQEEE2ER"期望的结果应该是7 最佳答案 一个想法:你可以做的是标记你的模式并用可选的嵌套捕获组编写它:^(Q+(E+(R+($)?)?)?)?然后你只需要计算你获得的捕获组的数量就可以知道正则表达式引擎在模式中停止的位置，你可以确定匹配结束
我最喜欢的Google文档功能之一是它会在我工作时不断自动保存我的文档版本。这意味着即使我在进行关键更改之前忘记在某个点进行保存，也很有可能会自动创建一个保存点。至少，我可以将文档恢复到错误更改之前的状态，并从该点继续工作。对于在MacOS(或UNIX)上运行的Ruby编码器，是否有具有等效功能的工具？例如，一个工具会每隔几分钟自动将Gitcheckin我的本地存储库以获取我正在处理的文件。也许我有点偏执，但这点小保险可以让我在日常工作中安心。 最佳答案 虚拟机有些人可能讨厌我对此的回应，但我在编码时经常使用VIM，它具有自动保存功
我将Cucumber与Ruby结合使用。通过Selenium-Webdriver在Chrome中运行测试时，我想将下载位置更改为测试文件夹而不是用户下载文件夹。我当前的chrome驱动程序是这样设置的:Capybara.default_driver=:seleniumCapybara.register_driver:seleniumdo|app|Capybara::Selenium::Driver.new(app,:browser=>:chrome,desired_capabilities:{'chromeOptions'=>{'args'=>%w{window-size=1920,1
我想在heroku.com上查看我的应用程序日志的内容，所以我关注了thisexcellentadvice并拥有我所有的日志内容。但是我现在很想知道我的日志文件实际在哪里，因为“log/production.log”似乎是空的:C:\>herokuconsoleRubyconsoleforajpbrevx.heroku.com>>files=Dir.glob("*")=>["public","tmp","spec","Rakefile","doc","config.ru","app","config","lib","README","Gemfile.lock","vendor","sc
这应该是一个简单的问题，但我找不到任何相关信息。给定一个Ruby中的正则表达式，对于每个匹配项，我需要检索匹配的模式$1、$2，但我还需要匹配位置。我知道=~运算符为我提供了第一个匹配项的位置，而string.scan(/regex/)为我提供了所有匹配模式。如果可能，我需要在同一步骤中获得两个结果。 最佳答案 MatchDatastring.scan(regex)do$1#Patternatfirstposition$2#Patternatsecondposition$~.offset(1)#Startingandendingpo
我使用“newapp_name”创建了一个新的Rails应用程序，我正在尝试编辑.gitignore文件，但在我的应用程序文件夹中找不到它。我在哪里可以找到它？我安装了Git。 最佳答案 .gitignore位于项目的root中，而不是app子目录中。首先打开终端并进入您的目录。您需要使用ls-a来显示stash文件。然后使用打开.gitignore 关于ruby-on-rails-尝试打开.gitignore以在文本编辑器中对其进行编辑，但在OSXMountainLion上找不到文件位
对于我正在编写的Rails3应用程序，我正在考虑从本地文件系统上的XML、YAML或JSON文件中读取一些配置数据。重点是:我应该把这些文件放在哪里？Rails应用程序中是否有用于存储此类内容的默认位置？附带说明一下，我的应用程序部署在Heroku上。 最佳答案 我经常做的是:如果文件是通用配置文件:我在目录/config中创建一个YAML文件，每个环境有一个上层key如果我为每个环境(大项目)创建一个文件:我为每个环境创建一个YAML并将它们存储在/config/environments/然后我在加载YAML的地方创建了一个初始化
假设我有一个没有特定顺序的随机数数组。假设这些是参加马拉松比赛的人的ID#，他们按照完成的顺序添加到数组中，例如:race1=[8,102,67,58,91,16,27]race2=[51,31,7,15,99,58,22]这是一个简化且有些做作的示例，但我认为它传达了基本思想。现在有几个问题:首先，我如何获得特定条目之前和之后的ID？假设我正在查看运行者58，我想知道谁在他之前和之后完成了比赛。race1,runner58:previousfinisher=67,nextfinisher=91race2,runner58:previousfinisher=99,nextfinishe
在Rails中向整数类添加方法的最佳位置在哪里？我想添加一个to_meters和to_miles方法。 最佳答案 如果您决心使用数字(或整数等)类来进行单位转换，那么至少要在逻辑上做到这一点，并具有一些实际值(value)。首先，创建一个Unit类，用于存储单位类型(米、英尺、肘等)和创建时的值。然后向Numeric添加一堆方法，这些方法对应于单元可以具有的有效值:这些方法将返回一个单元对象，其类型记录为方法名称。Unit类将支持一组to_*方法，这些方法将转换为具有相应单位值的另一种单位类型。这样，您可以执行以下命令:>>x=47
技术选型1，前端小程序原生MINA框架cssJavaScriptWxml2，管理后台云开发Cms内容管理系统web网页3，数据后台小程序云开发云函数云开发数据库（基于MongoDB）云存储4，人脸识别算法基于百度智能云实现人脸识别一，用户端效果图预览老规矩我们先来看效果图，如果效果图符合你的需求，就继续往下看，如果不符合你的需求，可以跳过。1-1，登录注册页可以看到登录页有注册入口，注册页如下我们的注册，需要管理员审核，审核通过后才可以正常登录使用小程序1-2，个人中心页登录成功以后，我们会进入个人中心页我们在个人中心页可以注册人脸，因为我们做人脸识别签到，需要先注册人脸才可以进行人脸比对，进