MTK Sensor 分为AP和SCP两大部分，AP是主芯片，SCP是协处理器，都可以负责处理sensor数据。所以在MTK在驱动调试时经常会说sensor是挂AP侧还是挂scp侧。
在AP侧的sensor的调试不是很复杂，一般的步骤是找器件原厂对应的驱动，描述清楚是MTK的哪颗芯片，内核时什么版本。我之前调试的时kernel-4.19版本，sensor 1.0的，后面都是以sensor 1.0的进行说明。
在拿到器件的驱动后，一般的步骤如下：
(1)根据原理图编辑对应的dts；
（2）将拿到的代码合入到kernel-4.19/drivers/misc/mediatek/sensors-1.0对应的器件子目录，在新增的子目录中增加Makefile跟Kconfig文件，Kconfig中就配置下当前器件模块名称，Makefile指定编译的文件与文件目标；
（3）在 kernel-4.19/arch/arm64/configs对应的config配置文件enable对应的sensor，例如我调的时light sensor 跟p sensor器件，配置CONFIG_CUSTOM_KERNEL_ALSPS=y,因为只有这个选项配置了，kernel-4.19/drivers/misc/mediatek/sensors-1.0/Makefile才配置对应的模块进行编译；增加步骤一的某块名称如CONFIG_MTK_XXX=y；
（4）编辑device/custom/custom_project/ProjectConfig.mk文件，enable对应的sensor模块，例如我的时L/P sensor挂载在AP侧，那就编辑CUSTOM_KERNEL_ALSPS = yes；
（5）开始编译内核，解决对应的编译问题；
（6）更新boot.img,scp.img文件，抓内核的开机日志，看是否有正常跑到module_init。
（7）安装应用查看应用层是否能获取到对用的sensor。之前就有遇到过，从日志看都已经跑到probe了，但是应用层sensor list中就是没有获取到。这里需要关注下驱动的probe代码中是否有调用sensorlist_register_deviceinfo进行sensor注册，如果没有sensorlist中是获取不到新增的sensor的。
到这里AP 侧sensor 驱动就算合入了。这个过程中需要关注几个
（1）dts一定要配置对，如果对应的GPIO没有上拉，也是在sensor列表中获取不到sensor的；
（2）在probe中一定要调用sensorlist_register_deviceinfo进行注册sensor；
这里编译整理会是比较耗时，运气好也许一个上午就点亮了，运气不好也许三天了还在里面找原因。
sensor 点亮后，像L/P sensor，g sensor、sar sensor都还需要校准，这个工作量会比前期简单的点亮多的多。另外sar sensor 数据正常上抛后，还需要同系统、同天线联调，在什么场景下进行降功耗，而且要确定sar sensor是否可以稳定触发，之前就遇到过sar sensor灭屏一会儿就不触发了，因为进入待机了，没有进行中断唤醒查了好久，还有就是原厂给的不是final的参数，导致出现各种问题。
SCP（Tinysys）协处理器，负责sensor，audio相关的feature,以及可以扩展客户私有的功能。MTK SCP的系统选用的是FreeRTOS。如果器件是挂在scp侧的，修改的代码会稍微多些，原厂在给这部分的驱动时提供的资料会稍微详细些，我这里以g sensor为例。
（1）在vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/middleware/contexthub/MEMS_Driver/accGyro目录下添加器件原厂提供的驱动文件；
（2）修改vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/project/CM4_A/project/CustomerProject/ProjectConfig.mk文件，定义支持新增的sensor如：CFG_XXXX_SUPORT = yes；
（3）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freertos/source/project/CM4_A/project/platform/feature_config/chre.mk,根据步骤2中的定义控制驱动代码参与编译
（4）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freetos/source/project/CM4_A/project/customerporject/inc/overlay_sensor.h,看是什么sensor，例如我添加的是gsensor，则修改
#define OVERLAY_SECTION_ACCGYRO, 添加新的器件
（5）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freetos/source/project/CM4_A/project/customerproject/cust/overlay/overlay.c,修改accGyroOverlayRemap,添加新的器件；
（6）修改vendor/mediatek/proprietary/tinsys/freertos/source/project/CM4_A/project/customerproject/cust/accGyro/cust_accGyro.c，根据原理图添加器件的对应的i2c引脚
（7）然后就开始编译，如果编译中提示超出memory，那就需要修改下 vendor/mediatek/proprietary/tinysys/freertos/source/project/CM4_A/project/platform/Setting.ini根据对应的编译错误修改对应的size。
（8）更新scp.img,重启抓scp日志，查看日志是否有正常加载器件。我有遇到过不能加载的，是加载上一个同类型器件，加载失败对应index没有示范，导致加载失败的，这样就需要修改对应的器件加载失败，是否对应index；也有遇到过需要写的i2c数据比较大，在写I2C块数据时失败了，这时候就看看是否需要开启DMC对应的配置时CFG_I2C_CH0_DMA_SUPPORT、CFG_I2C_CH1_DMA_SUPPORT。
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