多智能体路径规划
多智能体路径规划 (Multi-Agent Path Finding, MAPF) 研究多智能体的路径规划算法，为多机系统规划无冲突的最优路径．
本项目将多机路径规划算法(Multi-Agent Path Finding, MAPF)源码转换为ros实现．算法接口采用ros插件形式编写，利于扩展自己的多机规划方法．
本项目仓库：https://github.com/speedzjy/mapf_ros （如果对您有帮助的话给仓库留下一个 ⭐ 吧 🤗， 您的 ⭐ 是我前进的动力😃）
源算法库：https://github.com/whoenig/libMultiRobotPlanning
本项目已经实现的多机规划方法有：
CBS 是一族方法．算法的思想主要将多机规划分为两层，底层执行带有约束的单机规划，例如用传统 A* 算法，顶层遍历底层的规划路径，解决路径之间的冲突并施加约束．CBS 算法给出 MAPF 问题的全局最优结果．
CBS算法的详细介绍可以参考笔者的CBS(Conflict-Based Search)多机器人路径规划这篇文章
参考文献:
ECBS 基于 CBS, 在给定次优条件下给出比 CBS 更快的次优结果．
参考文献：
SIPP 算法不属于 CBS 类算法，这个算法提出了一个安全间隔(safe intervals)的概念，将时空A*(space-time A*)和CBS类多机路径规划算法的时间维度显著压缩.
实际上，SIPP 是一个考虑动态障碍物轨迹的单机规划算法. 通过将多机系统中的机器人按优先级排列，先进行规划的机器人的轨迹在后进行规划的机器人 SIPP 算法中会被当作动态障碍物轨迹来处理.
源码的作者没有写 swap 情况的处理办法，后续有空研究一下，看看能不能补全．
| No swap (Success) |
|---|
 |
| Swap (Failure) |
|---|
 |
| 参考文献: |
参照普通ros包编译方式:
catkin_make
建议先看看下方的 代码架构 部分, 再来看看 launch.
<launch>
<!-- 1. 加载低分辨率地图 -->
<arg name="map" default="mymap_low_resolution.yaml" />
<group ns="mapf_base">
<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find ros_package_name)/maps/$(arg map)" />
</group>
<!-- 2. launch mapf_base node -->
<node pkg="mapf_base" type="mapf_base" name="mapf_base" output="screen" respawn="true">
<rosparam file="$(find mapf_base)/params/costmap_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" />
<rosparam file="$(find mapf_base)/params/mapf_params.yaml" command="load" />
<!-- 规划器名称参数; possible values: {
mapf_planner/CBSROS,
mapf_planner/ECBSROS,
mapf_planner/SIPPROS
} -->
<param name="mapf_planner" value="mapf_planner/SIPPROS" />
<!-- <rosparam file="$(find mapf_base)/params/ecbs_params.yaml" command="load" /> -->
</node>
<!-- 3. launch goal_transformer and plan_executor -->
<group ns="mapf_base">
<node pkg="mapf_base" type="goal_transformer" name="goal_transformer" output="screen"> </node>
<node pkg="mapf_base" type="plan_executor" name="plan_executor" output="screen"> </node>
</group>
</launch>
有三个参数文件需要配置: mapf_params.yaml, costmap_params , ecbs_params.yaml(ecbs planner).
强烈建议采用低分辨率地图用于 mapf 多机规划，高分辨率地图用于单机器人局部规划．原因如下:
mapf_base 节点参照 ros navigation 包中 move_base 的功能，作为 mapf 算法的中央控制器，调度核心算法运行.
Notes: mapf_base节点只生成 global plan，不下发速度控制命令。 可以按照 plan 的每个 time step 发送给move_base，按照时间步执行控制命令.
~mapf_planner: (string, default: “mapf_planner/CBSROS”) | mapf规划器名称
~agent_num: (int, default: 2) | 多机系统机器人数量
~global_frame_id: map (string, default: map) | 地图和 /tf 的全局 frame
~planner_time_tolerance: 5.0 (double, default: DBL_MAX) | mapf 算法非常耗时，设置时间阈值，超时则算法退出
~goal_tolerance: 1.0 (double, default: 1.0) | mapf 算法到目标点的允差阈值，一旦机器人与目标点距离小于阈值，mapf 算法将停止规划，最好设成与用于 mapf 的地图分辨率相同
~base_frame_id: (string, default: “base_link”) | 每个机器人的 base_link frame_id, example:
~plan_topic: (string, default: “plan”) | 在 rviz 上可视化的不含时间步的 path 会发布在这个话题上, example:
以下两个节点用于mapf算法的测试．你也可以编写自己的节点，只需要处理好 mapf_base 节点的输入输出．
goal_transformer 节点用于将每个节点的目标信息整合为 mapf 格式的目标信息发布
plan_executor 节点根据 mapf_base 生成的 plan，按照时间步顺序发送给 move_base 执行局部规划
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require"socket"server="irc.rizon.net"port="6667"nick="RubyIRCBot"channel="#0x40"s=TCPSocket.open(server,port)s.print("USERTesting",0)s.print("NICK#{nick}",0)s.print("JOIN#{channel}",0)这个IRC机器人没有连接到IRC服务器，我做错了什么？ 最佳答案 失败并显示此消息::irc.shakeababy.net461*USER:Notenoughparame
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