随着工业技术的发展，任务复杂程度和规模逐渐增加，单个智能体获取信息及解决问题的能力有限，在多数情况下无法满足任务要求。而多智能体系统强调单体之间的合作与协同，多体协同控制可以大幅提高工作效率和能力。目前，针对多智能体协同控制的研究存在很多，包括智能体之间协同方式、通讯方式以及避障方法等，其中最主要的就是多智能体编队避障控制算法的研究。
中科院自动化研究所蒲志强老师团队研究开发出智能无人集群系统。该无人集群系统分为三个子系统，定位子系统、通信子系统与控制子系统，可实现单体无人车和无人机控制、地空协同、集群对战以及无人车、无人机编队表演等功能；可用于青少年科普、教育培训、高校或科研院所的深度二次开发、以及区域物流、军民融合等行业应用领域。
其中定位系统融合使用NOKOV度量光学动作捕捉系统与车载的惯性单元进行定位。考虑到捕捉范围，架设了24台Mars2H光学定位相机，其中在5m高度平面布置8台相机，8.5m高度平面布置16台相机，覆盖12m*12m*8.5m的空间。
各个移动机器人及障碍物上放置反光标志点，不同标志点排布形式用于区分机器人个体的ID。通过捕捉移动机器人及障碍物上反光标志点，得到标志点的三维坐标，利用SDK向外实时广播。单个机器人可以接收到本体、邻近移动机器人以及障碍物位置信息，坐标信息精度达到亚毫米级。
由于NOKOV度量光学定位系统定位精度高于惯性导航器件几个数量级，在移动机器人能接收到的光学定位传输的数据时，使用光学定位系统进行定位并校正惯性传感器数据的累计误差，保持机器人自身存储数据与光学定位系统数据一致；在某一时间段遇到有遮挡无法得到定位系统传输的数据时，使用惯性传感器的存储数据进行定位，保证移动机器人能正常运行。
该多移动机器人系统采用了时空A*算法和人工势场法相结合的方法进行避障。在该方法中，时空A*算法作为全局的路径规划算法为多机器人系统规划出无碰撞的路径。其中，该算法是在传统的A*算法的基础上加入时间的维度，并且以预约表的形式来存储之前已经规划好的多机器人路径信息，借助这些信息，以此来为下一个机器人生成无碰撞路径。其次，人工势场法作为局部路径规划算法加强此方法在动态环境中的稳定性。当面对环境中未知的动态障碍物，移动多机器人能够及时的避开。因此，结合时空A*算法和人工势场法作为避障方法能够为多机器人系统生成高效的无碰撞的路径，使其很好的完成避碰。
此外，整套多机器人系统应用于科学普及和教育培训方面。关于科学普及，该系统针对于中小学生、科普场馆、大型科普活动提供表演、互动等项目，其次，还提供详细有趣的科普课程。在教育培训方面，首先可以基于该系统进行二次开发技术研究，然后提供涉及该系统和人工智能方面的课程体系，再者，针对于各大研究机构，提供实验室建设技术方案。
中国科学院自动化所飞行器智能技术创新团队由研究员，副研究员，工程师，博士、硕士研究生等共20余人组成。团队长期从事无人自主平台鲁棒自适应控制、群体智能等方面研究，在应用基础研究、工程系统开发及产业化等方面取得了一系列重要成果。
本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
近日，上海证券交易所科创板披露的信息显示，嘉兴中润光学科技股份有限公司（下称“中润光学”）获得上市委会议通过。这意味着，中润光学的上市之路获得实质性进展，接下来将提交注册。据贝多财经了解，中润光学的招股书于2022年5月20日获得科创板受理，5个月后便获得上市委会议通过，进度不可谓不快。本次冲刺科创板上市，中润光学拟募资4.05亿元，计划用于高端光学镜头智能制造项目、高端光学镜头研发中心升级项目等。天眼查信息显示，中润光学成立于2012年8月，是一家以从事非金属矿物制品业为主的企业。当前，该公司的注册资本为6600万元，法定代表人为张平华。穿透股权可知，张平华也是该公司的实际控制人。据招股书介
文章目录前言核心逻辑配置iSH安装Python创建Python脚本配置启动文件测试效果快捷指令前言iOS快捷指令所能做的操作极为有限。假如快捷指令能运行Python程序，那么可操作空间就瞬间变大了。iSH是一款免费的iOS软件，它模拟了一个类似Linux的命令行解释器。我们将在iSH中运行Python程序，然后在快捷指令中获取Python程序的输出。核心逻辑我们用一个“获取当前日期”的Python程序作为演示（其实快捷指令中本身存在“获取当前日期”的操作，因而此需求可以不用Python，这里仅仅为了演示方便），核心代码如下。>>>importtime>>>time.strftime('%Y-%
我是Sidekiq的新手，将它与AmazonEC2实例上的Ruby结合使用，以使用ImageMagick处理图像来完成一些工作。在运行它时，我意识到每个工作人员都在同一个核心上运行。我使用EC2c3.2xlarge机器，它们有8个内核。它显示CPU使用率为15%，但一个内核使用了100%，而其他内核使用了0%。Sidekiq可以为不同的worker使用不同的CPU内核吗？如果可以，这种低效率是由ImageMagic造成的吗？我怎样才能让它使用其他内核？ 最佳答案 如果您想使用MRI使用多个内核，则需要启动多个Sidekiq进程；为您
查看原文>>>基于”PLUS模型+“生态系统服务多情景模拟预测实践技术应用目录第一章、理论基础与软件讲解第二章、数据获取与制备第三章、土地利用格局模拟第四章、生态系统服务评估第五章、时空变化及驱动机制分析第六章、论文撰写技巧及案例分析基于ArcGISPro、Python、USLE、INVEST模型等多技术融合的生态系统服务构建生态安全格局基于生态系统服务（InVEST模型）的人类活动、重大工程生态成效评估、论文写作等具体应用基于ArcGISPro、R、INVEST等多技术融合下生态系统服务权衡与协同动态分析实践应用 本文从数据、方法、实践三方面对生态系统服务多情景预测进行讲解。内容涵盖多
最近一年多时间里，国内消费级VR环境发生了不小的变化，各个品牌纷纷发布VR一体机，给了国内玩家不同于PCVR的新选择，而这一切则源自于PICONeo3的发布。Neo3可以说是打开了国内双6DoFVR一体机市场，在自研光学追踪算法和内容引进上加大投入，实现了用户规模的大幅增长，甚至在加速引领国内VR一体机生态的发展。被字节收购之后，PICO在视频、VR演唱会等影视内容方向发力，扩充VR在游戏之外的玩法，同时也加快了硬件迭代速度。如今PICO4正式亮相，它不仅在硬件方面有不小的改进，同时在VR健身应用场景全面展开布局。带着众多期待，让我们一起来看看PICO4的具体表现吧。硬件参数全新的PICO4带
python实现利用pygame绘画基本图形、显示图片，实现图形图片随机效果。前言一、pygame是什么？二、使用步骤1.引入库2.实现绘制代码3.结果截图总结前言今天刚接触python，简单上手了一下第三方库pygame的相关函数使用。首先python是一门弱类型的编程语言，变量可以不指定具体类型直接使用。但是它对语法的缩进有严格的要求。一、pygame是什么？Pygame是一款专门为开发和设计2D电子游戏而生的软件包，它支Windows、Linux、MacOS等操作系统，具有良好的跨平台性。Pygame由PeteShinners于2000年开发而成，是一款免费、开源的的软件包。Pygame
概述:浏览器控制台中的堆栈跟踪输出与调用Error.stack时返回的跟踪不同。控制台堆栈跟踪似乎考虑了源映射，而Error.stack堆栈跟踪则没有。控制台输出这是输出到控制台的默认堆栈跟踪。UncaughtTypeError:Cannotsetproperty'y'ofundefinedsource.js:4(anonymousfunction)source.js:4(anonymousfunction)source.js:4(anonymousfunction)(index):17Error.stack输出这是来自Error.stack的堆栈跟踪:TypeError:Cannot
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文/明道云创始人任向晖作为商业和科技话题的博主，不评论一下ChatGPT似乎是不应该的。毫无疑问，ChatGPT的出现已经远远超过了科技商业要闻的标准，它的革命性已经被飙速增长的用户所直接证明，以至于留给我们的问题只有两个：什么时候用？和怎么用？本文只聚焦在我所熟悉的企业软件行业，探讨这个领域如何利用ChatGPT来加强现有的商业和捕捉新的机遇。然而，即使是企业软件领域，也有很多的门类和分支。所以，我只能从抽象的角度，讲几个思考层次，再举一些可能的例子，希望对业内同仁有所启发。和过去的写作相比，这篇文章动笔之前，我甚至有一些小小的不安。因为本文的标题也可以直接去问ChatGPT，它也会给出一段
