18.ROS编程：ROS中的时间c++

机械专业的计算机小白 2023-12-22 原文

参考学习资料：B站赵虚左的课程

获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

因为没有实现什么代表性的功能，故随便放在了一个功能包的src下。

time.cpp

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    return 0;
}

注意的点1：传入参数和返回参数的类型。vscode可通过ctrl+shift+空格提示传入参数的类型，返回参数的类型可以鼠标指向函数名即可提示。

注意的点2：初始化句柄从程序上发现并没有调用，但是必须初始化，否则没法调用后续的api。不初始化句柄会报如下错误：

terminate called after throwing an instance of 'ros::TimeNotInitializedException' 
what():  Cannot use ros::Time::now() before the first NodeHandle has been created or ros::start() has been called.   If this is a standalone app or test that just uses ros::Time and does not communicate over ROS, you may also call ros::Time::init() 
已放弃 (核心已转储)

CMakeList.txt配置

add_executable(time src/time.cpp)
add_dependencies(time ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(time
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译+启动ROS Master+运行节点

catkin_make

roscore

注意我放在了sub_pub功能包下了。

source ./devel/setup.bash 
rosrun sub_pub time

结果：

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667180564.625914795]: 当前时刻:1667180564.63
[ INFO] [1667180564.626587019]: 当前时刻:1667180564
[ INFO] [1667180564.626614175]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667180564.626632135]: t2 = 20.12

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

继续之前的文件，进行改动。

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    return 0;
}

关键部分持续时间部分：

    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());

编译+运行节点

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667189818.039882979]: 当前时刻:1667189818.04
[ INFO] [1667189818.040486028]: 当前时刻:1667189818
[ INFO] [1667189818.040516457]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667189818.040554559]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667189818.040562453]: 开始时刻:1667189818.04
[ INFO] [1667189828.160898726]: 结束时刻:1667189828.16
[ INFO] [1667189828.160960446]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667189828.160978014]: 持续时间:10.12

结果符合预期，差值等于持续时间。

时间运算（持续时间和时刻的运算）

添加时间运算部分

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/
int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    return 0;
}

关键部分

    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());

编译+运行节点

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667191706.440051413]: 当前时刻:1667191706.44
[ INFO] [1667191706.440597798]: 当前时刻:1667191706
[ INFO] [1667191706.440616560]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667191706.440633713]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667191706.440640151]: 开始时刻:1667191706.44
[ INFO] [1667191716.560760176]: 结束时刻:1667191716.56
[ INFO] [1667191716.560813883]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667191716.560820124]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667191716.560828471]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667191721.56
[ INFO] [1667191716.560838710]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667191721.56
[ INFO] [1667191716.560847785]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667191716.560852309]: 持续时间相加:3.00

定时器

添加定时器部分

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    ROS_INFO("----两秒一次----");
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    ros::spin();
    return 0;
}

关键部分

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    ROS_INFO("----两秒一次----");
}

    ros::NodeHandle n;

    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    ros::spin();

注意的点遇到回调函数，必须记得回头函数，同时不要忘了初始化句柄。通过上面的学习可知，在不知道加不加初始化句柄时，选择加上初始化句柄，即使没调用，可能程序中的api也会用到，而且当用到时，不用再初始化句柄，直接调用即可。

编译+运行节点

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667194649.765253594]: 当前时刻:1667194649.77
[ INFO] [1667194649.766513119]: 当前时刻:1667194649
[ INFO] [1667194649.766554905]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667194649.766559855]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667194649.766577168]: 开始时刻:1667194649.77
[ INFO] [1667194659.886981567]: 结束时刻:1667194659.89
[ INFO] [1667194659.887036503]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667194659.887042017]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667194659.887049563]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667194664.89
[ INFO] [1667194659.887076444]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667194664.89
[ INFO] [1667194659.887081739]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667194659.887085717]: 持续时间相加:3.00
[ INFO] [1667194661.888278373]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194663.887925384]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194665.887802243]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194667.887758576]: ----两秒一次----
[ INFO] [1667194669.887829379]: ----两秒一次----

达到了预期结果，可见在定时器部分，实现了与ros::Rate相同的功能。其中循环部分放在了回调函数中，通过回头函数，不停的在回调函数中循环。其中延时部分采用了ros::Duration()给定一个延时时间，单位为秒。

定时器进阶使用

#include "ros/ros.h"
/*
    任务:获取当前时刻,设置指定时刻
    获取当前时刻:调用ros命名空间下的Time类下的now()函数.
    指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.
            用一个参数,为double型.
*/

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    // ROS_INFO("----两秒一次----");
    // float
    ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    // string
    ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    // 防止控制台中文乱码
    setlocale(LC_ALL,"");
    // 初始化节点
    ros::init(argc,argv,"demo_time");
    // 初始化句柄,此处会发现没用到n.但是我在注释掉初始化句柄后,就会出现无法调用api的错误.
    ros::NodeHandle n;
    // 获取当前时刻---now被调用的时刻.参考系:1970年1月1日00:00:00
    ros::Time right_now = ros::Time::now();
    // 打印在控制台终端,其中toSec()与sec是以秒的形式输出,但是注意返回的类,前者为double型,后者为int32
    ROS_INFO("当前时刻:%.2f",right_now.toSec());
    ROS_INFO("当前时刻:%d",right_now.sec);
    // 设置指定时刻:调用ros命名空间下的Time类,注意参数的配置,用逗号分割传入两个参数,前后两个参数为整形,前为秒,后为纳秒.传入一个参数,为double型.
    ros::Time t1(20,123456789);
    ros::Time t2(20.123456789);
    // 与前面相同转化为秒
    ROS_INFO("t1 = %.2f",t1.toSec());
    ROS_INFO("t2 = %.2f",t2.toSec());
    // 持续时间部分
    ros::Time start_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("开始时刻:%.2f",start_time.toSec());
    //持续10.12秒钟,参数是double类型的，以秒为单位
    ros::Duration du(10.12);
    //按照指定的持续时间休眠
    du.sleep();
    // 结束时间
    ros::Time end_time = ros::Time::now();
    ROS_INFO("结束时刻:%.2f",end_time.toSec());
    // 二者只差
    ROS_INFO("结束时刻与开始时刻的差值:%.2f",end_time.toSec()-start_time.toSec());
    // 持续时间
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",du.toSec());
    ROS_INFO("持续时间:%.2f",ros::Duration(11).toSec());
    // 持续时间与时刻运算
    // 持续时间为5秒
    ros::Duration du1(5);
    // 开始时间为当前时间
    ros::Time kaishi_time = ros::Time::now();
    // 这样是不行的.
    // ROS_INFO("开始时刻加上持续时间:%.2f",kaishi_time + du1);
    // 停止时间
    ros::Time stop_time = kaishi_time + du1;
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试1:%.2f",stop_time.toSec());
    ROS_INFO("开始时刻加上持续时间测试2:%.2f",kaishi_time.toSec()+ du1.toSec());
    // 时刻与时刻运算
    // 错误操作展示
    // 不存在用户定义的从 "ros::Duration" 到 "ros::Time" 的适当转换
    // ros::Time du2 = stop_time - kaishi_time;
    // 操作数类型为: ros::Time + ros::Time,没有与这些操作数匹配的 "+" 运算符
    // ros::Time du2 = stop_time + kaishi_time;
    ros::Duration du2 = stop_time - kaishi_time;
    ROS_INFO("时刻相减:%.2f",du2.toSec());
    // 持续时间与持续时间计算
    ros::Duration du3(1);
    ros::Duration du4(2);
    ros::Duration du5 = du3 + du4;
    ROS_INFO("持续时间相加:%.2f",du5.toSec());
    // 定时器部分,实现与ros::Rate类似的效果
    // ros::Timer createTimer(ros::Duration period, 
    //     const ros::TimerCallback &callback, 
    //     bool oneshot = false, 
    //     bool autostart = true) const
    // ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao);
    // 进阶操作,循环一次同时不自动启动,采用手动启动
    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    timer.start();
    ros::spin();
    return 0;
}

关键部分：

加入了字符串的转换，注意字符串必须用c_str()转化为c语言的字符串

void huidiao(const ros::TimerEvent& event){
    // ROS_INFO("----两秒一次----");
    // float
    ROS_INFO("调用的时刻float:%.2f",event.current_real.toSec());
    // string
    ROS_INFO("调用的时刻string:%s",std::to_string(event.current_real.toSec()).c_str());
}

    ros::NodeHandle n;

定时器：官方代码提示

ros::Timer createTimer(ros::Duration period, const ros::TimerCallback &callback, bool oneshot = false, bool autostart = true) const

循环一次同时不自动启动。

    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(2), huidiao, true, false);
    timer.start();
    ros::spin();

编译+运行节点

rosmelodic@rosmelodic-virtual-machine:~/catkin_ws$ rosrun sub_pub time 
[ INFO] [1667196970.287954775]: 当前时刻:1667196970.29
[ INFO] [1667196970.288547309]: 当前时刻:1667196970
[ INFO] [1667196970.288569537]: t1 = 20.12
[ INFO] [1667196970.288573954]: t2 = 20.12
[ INFO] [1667196970.288578463]: 开始时刻:1667196970.29
[ INFO] [1667196980.409242802]: 结束时刻:1667196980.41
[ INFO] [1667196980.409300465]: 结束时刻与开始时刻的差值:10.12
[ INFO] [1667196980.409319424]: 持续时间:10.12
[ INFO] [1667196980.409328130]: 持续时间:11.00
[ INFO] [1667196980.409346808]: 开始时刻加上持续时间测试1:1667196985.41
[ INFO] [1667196980.409371731]: 开始时刻加上持续时间测试2:1667196985.41
[ INFO] [1667196980.409388619]: 时刻相减:5.00
[ INFO] [1667196980.409393265]: 持续时间相加:3.00
[ INFO] [1667196982.409913397]: 调用的时刻float:1667196982.41
[ INFO] [1667196982.409964732]: 调用的时刻string:1667196982.409868

c++ROS INFO ROS_INFO 机器人

有关18.ROS编程：ROS中的时间c++的更多相关文章

ruby - 如何从 ruby 中的字符串运行任意对象方法？ - 2
总的来说，我对ruby还比较陌生，我正在为我正在创建的对象编写一些rspec测试用例。许多测试用例都非常基础，我只是想确保正确填充和返回值。我想知道是否有办法使用循环结构来执行此操作。不必为我要测试的每个方法都设置一个assertEquals。例如:describeitem,"TestingtheItem"doit"willhaveanullvaluetostart"doitem=Item.new#HereIcoulddotheitem.name.shouldbe_nil#thenIcoulddoitem.category.shouldbe_nilendend但我想要一些方法来使用
ruby - 其他文件中的 Rake 任务 - 2
我试图在一个项目中使用rake，如果我把所有东西都放到Rakefile中，它会很大并且很难读取/找到东西，所以我试着将每个命名空间放在lib/rake中它自己的文件中，我添加了这个到我的rake文件的顶部:Dir['#{File.dirname(__FILE__)}/lib/rake/*.rake'].map{|f|requiref}它加载文件没问题，但没有任务。我现在只有一个.rake文件作为测试，名为“servers.rake”，它看起来像这样:namespace:serverdotask:testdoputs"test"endend所以当我运行rakeserver:testid时
ruby-on-rails - Ruby net/ldap 模块中的内存泄漏 - 2
作为我的Rails应用程序的一部分，我编写了一个小导入程序，它从我们的LDAP系统中吸取数据并将其塞入一个用户表中。不幸的是，与LDAP相关的代码在遍历我们的32K用户时泄漏了大量内存，我一直无法弄清楚如何解决这个问题。这个问题似乎在某种程度上与LDAP库有关，因为当我删除对LDAP内容的调用时，内存使用情况会很好地稳定下来。此外，不断增加的对象是Net::BER::BerIdentifiedString和Net::BER::BerIdentifiedArray，它们都是LDAP库的一部分。当我运行导入时，内存使用量最终达到超过1GB的峰值。如果问题存在，我需要找到一些方法来更正我的代
ruby - i18n Assets 管理/翻译 UI - 2
我正在使用i18n从头开始构建一个多语言网络应用程序，虽然我自己可以处理一大堆yml文件，但我说的语言(非常)有限，最终我想寻求外部帮助帮助。我想知道这里是否有人在使用UI插件/gem(与django上的django-rosetta不同)来处理多个翻译器，其中一些翻译器不愿意或无法处理存储库中的100多个文件，处理语言数据。谢谢&问候，安德拉斯(如果您已经在rubyonrails-talk上遇到了这个问题，我们深表歉意) 最佳答案有一个rails3branchofthetolkgem在github上。您可以通过在Gemfi
ruby-on-rails - Rails 3 中的多个路由文件 - 2
Rails2.3可以选择随时使用RouteSet#add_configuration_file添加更多路由。是否可以在Rails3项目中做同样的事情？最佳答案在config/application.rb中:config.paths.config.routes在Rails3.2(也可能是Rails3.1)中，使用:config.paths["config/routes"] 关于ruby-on-rails-Rails3中的多个路由文件，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题
ruby-on-rails - Rails - 一个 View 中的多个模型 - 2
我需要从一个View访问多个模型。以前，我的links_controller仅用于提供以不同方式排序的链接资源。现在我想包括一个部分(我假设)显示按分数排序的顶级用户(@users=User.all.sort_by(&:score))我知道我可以将此代码插入每个链接操作并从View访问它，但这似乎不是“ruby方式”，我将需要在不久的将来访问更多模型。这可能会变得很脏，是否有针对这种情况的任何技术？注意事项:我认为我的应用程序正朝着单一格式和动态页面内容的方向发展，本质上是一个典型的网络应用程序。我知道before_filter但考虑到我希望应用程序进入的方向，这似乎很麻烦。最终从任何
ruby-on-rails - Rails 3 I18 : translation missing: da. datetime.distance_in_words.about_x_hours - 2
我看到这个错误:translationmissing:da.datetime.distance_in_words.about_x_hours我的语言环境文件:http://pastie.org/2944890我的看法:我已将其添加到我的application.rb中:config.i18n.load_path+=Dir[Rails.root.join('my','locales','*.{rb,yml}').to_s]config.i18n.default_locale=:da如果我删除I18配置，帮助程序会处理英语。更新:我在config/enviorments/devolpment
ruby-on-rails - Rails 3.2.1 中 ActionMailer 中的未定义方法 'default_content_type=' - 2
我在我的项目中添加了一个系统来重置用户密码并通过电子邮件将密码发送给他，以防他忘记密码。昨天它运行良好(当我实现它时)。当我今天尝试启动服务器时，出现以下错误。=>BootingWEBrick=>Rails3.2.1applicationstartingindevelopmentonhttp://0.0.0.0:3000=>Callwith-dtodetach=>Ctrl-CtoshutdownserverExiting/Users/vinayshenoy/.rvm/gems/ruby-1.9.3-p0/gems/actionmailer-3.2.1/lib/action_mailer
ruby-on-rails - Rails 应用程序中的 Rails : How are you using application_controller. rb 是新手吗？ - 2
刚入门rails，开始慢慢理解。有人可以解释或给我一些关于在application_controller中编码的好处或时间和原因的想法吗？有哪些用例。您如何为Rails应用程序使用应用程序Controller？我不想在那里放太多代码，因为据我了解，每个请求都会调用此Controller。这是真的？最佳答案 ApplicationController实际上是您应用程序中的每个其他Controller都将从中继承的类(尽管这不是强制性的)。我同意不要用太多代码弄乱它并保持干净整洁的态度，尽管在某些情况下ApplicationContr
ruby-on-rails - form_for 中不在模型中的自定义字段 - 2
我想向我的Controller传递一个参数，它是一个简单的复选框，但我不知道如何在模型的form_for中引入它，这是我的观点:{:id=>'go_finance'}do|f|%>Transferirde:para:Entrada:"input",:placeholder=>"Quantofoiganho?"%>Saída:"output",:placeholder=>"Quantofoigasto?"%>Nota:我想做一个额外的复选框，但我该怎么做，模型中没有一个对象，而是一个要检查的对象，以便在Controller中创建一个ifelse，如果没有检查，请帮助我，非常感谢,谢谢

18.ROS编程：ROS中的时间c++

获取当前时刻+设置指定时刻（时间点）

创建time.cpp文件

time.cpp

CMakeList.txt配置

编译+启动ROS Master+运行节点

结果：

持续时间（时间段）

添加持续时间部分

编译+运行节点

时间运算（持续时间和时刻的运算）

添加时间运算部分

编译+运行节点

定时器

添加定时器部分

编译+运行节点

定时器进阶使用

编译+运行节点

有关18.ROS编程：ROS中的时间c++的更多相关文章

随机推荐