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假设自定义消息包名称为test_msgs, 消息文件为Test.msg（消息类型名即为Test)
注意：from后面是自定义消息所在package名称+.msg，一定不要忘了.msg
from test_msgs.msg import Test
print "Hello, import self-defined msg Test"
参考文章：ROS自定义消息
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版权声明：本文为CSDN博主「张京林要加油」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398
几个重点：
首先创建一个空的package单独存放msg类型（当然也可以在任意的package中自定义msg类型）
这里为便于说明，建立一个名为test_msgs的包，用于对自定义msg类型的用法举例
$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test_msgs
然后在test_msgs中创建msg文件夹，在msg文件夹其中新建一个名为Test.msg消息类型文件
$ cd test_msgs
$ mkdir msg
Test.msg的内容如下，
基本类型可参考: std_msgs、common_msgs
float32[] data
float32 vel
geometry_msgs/Pose pose
string name
接下来需要message_generation生成C++或Python能使用的代码，需要message_runtime提供运行时的支持，所以package.xml中添加以下两句
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
CMakeLists.txt要注意四个地方
(1)首先调用find_package查找依赖的包，必备的有roscpp rospy message_generation，其他根据具体类型添加，比如上面的msg文件中用到了geometry_msgs/Pose pose类型，那么必须查找geometry_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy message_generation std_msgs geometry_msgs)
(2)然后是add_message_files，指定msg文件
add_message_files(
FILES
Test.msg
# Message2.msg
)
(3)然后是generate_messages，指定生成消息文件时的依赖项，比如上面嵌套了其他消息类型geometry_msgs，那么必须注明
#generate_messages必须在catkin_package前面
generate_messages(
DEPENDENCIES
geometry_msgs
)
(4)然后是catkin_package设置运行依赖
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)
到这里新的msg类型test_msgs/Test就可以使用了，下面编译这个包，然后利用rosmsg show指令查看
**要使用自定义的消息类型必须source自定义消息所在的工作空间**，否则rosmsg show test_msgs/Test和rostopic echo /test_msg(/test_msg是节点中使用自定义消息类型test_msgs/Test的topic)都会报错，因为没有source的情况下自定义消息类型是不可见的，被认为是未定义类型
一种典型的错误是删掉工作空间下的devel和build文件夹之后重新编译代码，此时由于没有source自定义消息所在的工作空间，即使使用自定义消息的代码和自定义消息在同一个包也无法找到，该消息头文件，此时需要运行source devel/setup.bash之后重新编译就好
参考：
DefiningCustomMessages
如果是在test_msgs包内的节点中调用test_msgs/Test类型，只需要在.cpp文件中如下调用即可
#include <test_msgs/Test.h>
test_msgs::Test msg;
如果是在其他包调用test_msgs/Test类型则需要修改package.xml和CMakeLists.txt，比如同样在工作空间catkin_ws内有一个名为test的包，我们可以在这个包内写一个节点，使用我们刚才自定义的消息类型test_msgs/Test，如下：
(1)修改package.xml
养成好习惯，维护软件包清单的更新，以便于别人使用你的软件前安装各种依赖项，当然这个文件不影响程序编译
<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
<build_depend>test_msgs</build_depend>
<exec_depend>test_msgs</exec_depend>
(2)修改CMakeLists.txt
调用自定义消息类型主要修改两个地方，以下是重点：
一是find_package中需要声明查找包含该消息类型的包；
二是add_dependencies要注明该消息的依赖，其他地方和普通节点一样
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
geometry_msgs
test_msgs
)
add_dependencies(test1 test_msgs_gencpp)#调用同一工作空间的自定义消息类型时注明依赖关系，防止发生头文件找不到的报错
如果缺少add_dependencies中对test_msgs_gencpp的依赖声明，在编译的时候如果先编译test包再编译test_msgs包则会出现如下报错（ROS工作空间各个软件包的编译顺序是随机的），因为头文件test_msgs/Test.h还未生成
fatal error: test_msgs/Test.h: 没有那个文件或目录
#include "test_msgs/Test.h"
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