机器人在工业领域和日常生活中起到重要的作用，要完成的任务也越来越复杂，这就需要机器人动作执行时足够精准。机器人的绝对精度是评价机器人性能的一项重要指标。
要提高机器人的绝对精度，需要进行高精度标定。标定可以分为三级：一级未驱动器与关节传感器的标定，即确定关节位移传感器产生的信号与实际关节位移之间的关系；二级在一级基础上 ，加入机器人几何参数的标定，针对各组成连杆的运动变量误差和各连杆结构参数误差引起的位姿误差；三级为非几何标定，针对由关节柔度、摩擦、间隙以及连杆柔度等因素引起的误差。
在标定过程中，测量是进行参数辨识和补偿之前的重要环节，包括关节位移测量和机器位姿测量。位姿测量方法又包括接触式和非接触式，其中接触式测量队机器人位姿限制较大；非接触式测量中，三坐标测量机只能测量小型机器人，而激光跟踪仪对环境影响较为敏感，同时操作复杂，测量时间长。
同济大学航空航天与力学学院的研究人员提出一种多点动态捕捉的视觉测量方法。在机器人四周布置一组NOKOV度量动作捕捉相机，并在机器人各连杆上粘贴多个反光标识点，通过跟踪标识点来获取机器人运动过程中全局坐标的变化数据。
NOKOV度量动作捕捉系统获取的数据结合罗德里格斯变换实现关节位移的求解，并结合机器人运动学模型和坐标系转换关系实现集合参数误差小量的标定。基于这种方法，可以通过单次实验，同时标定串联机器人的关节位移和几何参数。
NOKOV度量动作捕捉系统定位精度可以达到亚毫米级，可以满足高精度的多点测量需求。
参考文献：[1]李婧瑜,杨简宁,张笑宇,宋汉文.基于多点动态捕捉的机器人关节位移与几何参数标定[J].力学季刊,2022,43(01):34-45.DOI:10.15959/j.cnki.0254-0053.2022.01.004.
大约一年前，我决定确保每个包含非唯一文本的Flash通知都将从模块中的方法中获取文本。我这样做的最初原因是为了避免一遍又一遍地输入相同的字符串。如果我想更改措辞，我可以在一个地方轻松完成，而且一遍又一遍地重复同一件事而出现拼写错误的可能性也会降低。我最终得到的是这样的:moduleMessagesdefformat_error_messages(errors)errors.map{|attribute,message|"Error:#{attribute.to_s.titleize}#{message}."}enddeferror_message_could_not_find(obje
exe应该在我打开页面时运行。异步进程需要运行。有什么方法可以在ruby中使用两个参数异步运行exe吗？我已经尝试过ruby命令-system()、exec()但它正在等待过程完成。我需要用参数启动exe，无需等待进程完成是否有任何rubygems会支持我的问题？ 最佳答案 您可以使用Process.spawn和Process.wait2:pid=Process.spawn'your.exe','--option'#Later...pid,status=Process.wait2pid您的程序将作为解释器的子进程执行。除
我有一些Ruby代码，如下所示:Something.createdo|x|x.foo=barend我想编写一个测试，它使用double代替block参数x，这样我就可以调用:x_double.should_receive(:foo).with("whatever").这可能吗？ 最佳答案 specify'something'dox=doublex.should_receive(:foo=).with("whatever")Something.should_receive(:create).and_yield(x)#callthere
我正在为一个项目制作一个简单的shell，我希望像在Bash中一样解析参数字符串。foobar"helloworld"fooz应该变成:["foo","bar","helloworld","fooz"]等等。到目前为止，我一直在使用CSV::parse_line，将列分隔符设置为""和.compact输出。问题是我现在必须选择是要支持单引号还是双引号。CSV不支持超过一个分隔符。Python有一个名为shlex的模块:>>>shlex.split("Test'helloworld'foo")['Test','helloworld','foo']>>>shlex.split('Test"
我不确定传递给方法的对象的类型是否正确。我可能会将一个字符串传递给一个只能处理整数的函数。某种运行时保证怎么样？我看不到比以下更好的选择:defsomeFixNumMangler(input)raise"wrongtype:integerrequired"unlessinput.class==FixNumother_stuffend有更好的选择吗？ 最佳答案 使用Kernel#Integer在使用之前转换输入的方法。当无法以任何合理的方式将输入转换为整数时，它将引发ArgumentError。defmy_method(number)
两者都可以defsetup(options={})options.reverse_merge:size=>25,:velocity=>10end和defsetup(options={}){:size=>25,:velocity=>10}.merge(options)end在方法的参数中分配默认值。问题是:哪个更好？您更愿意使用哪一个？在性能、代码可读性或其他方面有什么不同吗？编辑:我无意中添加了bang(!)...并不是要询问nobang方法与bang方法之间的区别 最佳答案 我倾向于使用reverse_merge方法:option
我已经在Sinatra上创建了应用程序，它代表了一个简单的API。我想在生产和开发上进行部署。我想在部署时选择，是开发还是生产，一些方法的逻辑应该改变，这取决于部署类型。是否有任何想法，如何完成以及解决此问题的一些示例。例子:我有代码get'/api/test'doreturn"Itisdev"end但是在部署到生产环境之后我想在运行/api/test之后看到ItisPROD如何实现？ 最佳答案 根据SinatraDocumentation:EnvironmentscanbesetthroughtheRACK_ENVenvironm
我有一个只接受一个参数的方法:defmy_method(number)end如果使用number调用方法，我该如何引发错误？？通常，我如何定义方法参数的条件？比如我想在调用的时候报错:my_method(1) 最佳答案 您可以添加guard在函数的开头，如果参数无效则引发异常。例如:defmy_method(number)failArgumentError,"Inputshouldbegreaterthanorequalto2"ifnumbereputse.messageend#=>Inputshouldbegreaterthano
我没有找到太多关于如何执行此操作的信息，尽管有很多关于如何使用像这样的redirect_to将参数传递给重定向的建议:action=>'something',:controller=>'something'在我的应用程序中，我在路由文件中有以下内容match'profile'=>'User#show'我的表演Action是这样的defshow@user=User.find(params[:user])@title=@user.first_nameend重定向发生在同一个用户Controller中，就像这样defregister@title="Registration"@user=Use
对于作为String#tr参数的单引号字符串文字中反斜杠的转义状态，我觉得有些神秘。你能解释一下下面三个例子之间的对比吗？我特别不明白第二个。为了避免复杂化，我在这里使用了'd'，在双引号中转义时不会改变含义("\d"="d")。'\\'.tr('\\','x')#=>"x"'\\'.tr('\\d','x')#=>"\\"'\\'.tr('\\\d','x')#=>"x" 最佳答案 在tr中转义tr的第一个参数非常类似于正则表达式中的括号字符分组。您可以在表达式的开头使用^来否定匹配(替换任何不匹配的内容)并使用例如a-f来匹配一
