这篇文章讲一下如何点亮一个新的sensor，以在RK3588平台，点亮IMX577为例。

目录

（1）如何才能算点亮一个sensor？

（2）SENSOR_TYPE_RAW和SENSOR_TYPE_SOC

（3）sensor驱动移植

①sensor寄存器配置

②sensor上电时序

③v4l2_subdev_ops相关回调函数实现

④V4L2控制

⑤驱动注册入口函数probe

（4）dts配置解析

（5）驱动调试

（6）安卓cameraHAL注册sensor

（7）总结

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（1）如何才能算点亮一个sensor？

①sensor的chipID可以通过i2c正确读取到，也就是i2c可以正常通信；

②使用media-ctl工具可以看到pipeline，可以看到sensor具体的分辨率和格式；

③使用V4L2工具抓图没有报错，有正常的数据输出，且使用V4L2的命令可以实现曝光增益等的控制，即可认为驱动没问题；

④xml配置SOC模式下，使用apk可以预览出图（图像可能会偏暗偏绿，后续再讲xml如何配置），到这一步可认为HAL没问题；

⑤自行移植其他sensor的效果文件，可以出图（图像效果可能会有异常，后续再讲如何初步修改效果文件），到这一步接下去就可以开始sensor的效果调试，如果需要找RK调试效果，也必须进行到这一步。

（2）SENSOR_TYPE_RAW和SENSOR_TYPE_SOC

这是配置给cameraHAL，确认sensor是什么类型。

SENSOR_TYPE_RAW：一般是RAWRGB的sensor，需要turnning 3A效果才能正常出图，需要正确的效果文件路径，才可以使用；

SENSOR_TYPE_SOC：一般是输出YUV或者RGB888/RGB565之类的sensor，不需要跑3A效果，一般用于自带ISP的sensor，不需要效果文件就可以使用；

一般调试RAW sensor过程中，如果使用V4L2已经可以抓图，那么可以先将sensor配置成SENSOR_TYPE_SOC模式，确认不跑3A情况下是否可以出图。

（3）sensor驱动移植

sensor的驱动位于drivers/media/i2c下，sensor驱动和RKCIF、RKISP控制器的驱动独立，二者异步注册，通过v4l2和media-framework框架，将pipeline连接。这里主要介绍一下sensor驱动的代码，dts配置等。sensor驱动主要分为几个部分：

①sensor寄存器配置

在supported_modes来定义不同的初始化mode，主要配置分辨率、图像格式、帧率、寄存器初始化列表等等，寄存器初始化列表，可直接按照厂家提供的填写。hts_def和vts_def可直接按照寄存器初始化列表填入值即可，exp_def可以看下datesheet是否有默认值，或者一般填写比vts略小。

static const struct imx577_mode supported_modes[] = {
	{
		.width = 4056,
		.height = 3040,
		.max_fps = {
			.numerator = 10000,
			.denominator = 300000,
		},
		.exp_def = 0x0c10,
		.hts_def = 0x2318,
		.vts_def = 0x0c2c,
		.bpp = 10,
		.bus_fmt = MEDIA_BUS_FMT_SRGGB10_1X10,
		.reg_list = imx577_linear_10bit_4056x3040_30fps_regs,
		.hdr_mode = NO_HDR,
		.link_freq_idx = 1,
		.vc[PAD0] = V4L2_MBUS_CSI2_CHANNEL_0,
	},

②sensor上电时序

不同的sensor上电时序不同，有的sensor对时序要求不严格，有的sensor则需要严格按照时序进行上电，否则可能会出现i2c不通的现象。

sensor的datasheet一般都有上电时序图，驱动代码中，按照时序配置即可，imx577上电时序如下，同样的，下电时序也需要按照datasheet描述实现。

static int __imx577_power_on(struct imx577 *imx577)
{
	int ret;
	u32 delay_us;
	struct device *dev = &imx577->client->dev;

	if (!IS_ERR(imx577->power_gpio))
		gpiod_set_value_cansleep(imx577->power_gpio, 1);

	usleep_range(1000, 2000);

	if (!IS_ERR_OR_NULL(imx577->pins_default)) {
		ret = pinctrl_select_state(imx577->pinctrl,
					   imx577->pins_default);
		if (ret < 0)
			dev_err(dev, "could not set pins\n");
	}
	ret = clk_set_rate(imx577->xvclk, IMX577_XVCLK_FREQ);
	if (ret < 0)
		dev_warn(dev, "Failed to set xvclk rate (24MHz)\n");
	if (clk_get_rate(imx577->xvclk) != IMX577_XVCLK_FREQ)
		dev_warn(dev, "xvclk mismatched, modes are based on 24MHz\n");
	ret = clk_prepare_enable(imx577->xvclk);
	if (ret < 0) {
		dev_err(dev, "Failed to enable xvclk\n");
		return ret;
	}
	if (!IS_ERR(imx577->reset_gpio))
		gpiod_set_value_cansleep(imx577->reset_gpio, 0);

	ret = regulator_bulk_enable(IMX577_NUM_SUPPLIES, imx577->supplies);
	if (ret < 0) {
		dev_err(dev, "Failed to enable regulators\n");
		goto disable_clk;
	}

	if (!IS_ERR(imx577->reset_gpio))
		gpiod_set_value_cansleep(imx577->reset_gpio, 1);

	usleep_range(500, 1000);
	if (!IS_ERR(imx577->pwdn_gpio))
		gpiod_set_value_cansleep(imx577->pwdn_gpio, 1);

	/* 8192 cycles prior to first SCCB transaction */
	delay_us = imx577_cal_delay(8192);
	usleep_range(delay_us, delay_us * 2);

	return 0;

disable_clk:
	clk_disable_unprepare(imx577->xvclk);

	return ret;
}

③v4l2_subdev_ops相关回调函数实现

v4l2_subdev_ops是框架控制sensor驱动的核心，这里介绍一下几个必不可少的回调函数：

• .s_power，上下电函数，camera上下电的时候会调用这个地方。一般会用到pm_rntime来管理。

• .ioctl，提供ioctl的接口。

• s_stream，开关数据流的接口，包括stream on和stream off

• .enum_mbus_code，枚举驱动支持的图像格式。

• .enum_frame_size，枚举驱动支持的分辨率

• .enum_frame_interval，这里除了反馈驱动支持的格式分辨率帧率以外，还有HDR模式的时候，也需要通过fie->reserved[0]成员进行反馈。

• .get_fmt，获取sensor当前的format

• .set_fmt，设置sensor的format

• .get_selection，获取裁减信息

• .get_mbus_config，获取bus配置，包括mipi/dvp接口，lane数，极性等等。

④V4L2控制

一般raw sensor需要控制exposure、gain、vblank等等，所以需要实现对应的接口函数

• imx577_initialize_controls声明该驱动需要哪些control，并设置调整范围等信息。
• imx577_set_ctrl接口，实现对exposure、gain、vblank的控制。

⑤驱动注册入口函数probe

在驱动注册的函数中，除了对dts的解析，获取时钟电源等等，比较重要的是media entity、V4L2 subdev的注册。关键点如下：

• v4l2_i2c_subdev_init()，注册为一个 v4l2 subdev，参数中提供回调函数。
• imx577_initialize_controls 初始化 v4l2 controls。
• media_entity_init()，注册成为一个 media entity。
• v4l2_async_register_subdev()，声明 Sensor 需要异步注册。因为 RKISP 及 RKCIF 都采用异步注册Sub Device，所以需要这个调用。

（4）dts配置解析

&csi2_dphy0 {
	status = "okay";

	ports {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <0>;
		port@0 {
			reg = <0>;
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;

			mipi_in_ucam0: endpoint@1 {
				reg = <1>;
				remote-endpoint = <&imx577_out0>;
				data-lanes = <1 2 3 4>;
			};
		};
		port@1 {
			reg = <1>;
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;

			csidphy0_out: endpoint@0 {
				reg = <0>;
				remote-endpoint = <&mipi2_csi2_input>;
				data-lanes = <1 2 3 4>;
			};
		};
	};
};

&i2c3 {
	status = "okay";
	pinctrl-0 = <&i2c3m0_xfer>;

	imx577: imx577@1a {
		compatible = "sony,imx577";
		reg = <0x1a>;
		clocks = <&cru CLK_MIPI_CAMARAOUT_M3>;
		clock-names = "xvclk";
		pinctrl-names = "default";
		pinctrl-0 = <&mipim0_camera3_clk>;
		power-domains = <&power RK3588_PD_VI>;
		pwdn-gpios = <&gpio1 RK_PB3 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		// reset-gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		// power-gpios = <&gpio1 RK_PA7 GPIO_ACTIVE_HIGH>;
		avdd-supply = <&vcc_mipicsi0>;
		rockchip,camera-module-index = <0>;
		rockchip,camera-module-facing = "back";
		rockchip,camera-module-name = "default";
		rockchip,camera-module-lens-name = "default";
		port {
			imx577_out0: endpoint {
				remote-endpoint = <&mipi_in_ucam0>;
				data-lanes = <1 2 3 4>;
			};
		};
	};
};

&csi2_dphy0_hw {
	status = "okay";
};

&mipi2_csi2 {
	status = "okay";

	ports {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <0>;

		port@0 {
			reg = <0>;
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;

			mipi2_csi2_input: endpoint@1 {
				reg = <1>;
				remote-endpoint = <&csidphy0_out>;
				data-lanes = <1 2 3 4>;
			};
		};

		port@1 {
			reg = <1>;
			#address-cells = <1>;
			#size-cells = <0>;

			mipi2_csi2_output: endpoint@0 {
				reg = <0>;
				remote-endpoint = <&cif_mipi_in2>;
				data-lanes = <1 2 3 4>;
			};
		};
	};
};
&rkcif {
	status = "okay";
};
&rkcif_mipi_lvds2 {
	status = "okay";

	port {
		cif_mipi_in2: endpoint {
			remote-endpoint = <&mipi2_csi2_output>;
		};
	};
};

&rkcif_mipi_lvds2_sditf {
	status = "okay";

	port {
		mipi_lvds2_sditf: endpoint {
			remote-endpoint = <&isp0_vir0>;
		};
	};
};

&rkcif_mmu {
	status = "okay";
};

&rkisp0 {
	status = "okay";

};

&isp0_mmu {
	status = "okay";
};

&rkisp0_vir0 {
	status = "okay";
	// rockchip,hw = <&rkisp_unite>;

	port {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <0>;

		isp0_vir0: endpoint@0 {
			reg = <0>;
			remote-endpoint = <&mipi_lvds2_sditf>;
		};
	};
};

dts的配置主要是pipeline的配置，可参考RK官方的描述，7路camera对应的配置如下：

（5）驱动调试

sensor的驱动调试主要有以下关键点：

①移植sensor驱动：参考上述的介绍进行驱动代码的移植；

②根据使用的mipi接口来配置对应的dts，rk3588支持多个camera，因此这个步骤必须正确；

③确认i2c是否通讯成功，i2c通信成功才能正确设置sensor的寄存器；

④media-ctl 工具查看拓扑结构是否正常

⑤使用V4L2抓取图像，设置exp、gain等参数可以生效。

（6）安卓cameraHAL注册sensor

驱动调试完毕，还需要再HAL注册sensor，才能使用apk点亮。HAL获取sensor是通过解析xml文件的，对应设备的/vendor/etc/camera/camera3_profiles.xml，对应SDK代码的SDK/hardware/rockchip/camera/etc/camera/camera3_profiles_rk3588.xml。

①初步点亮的时候，可以先复制其他sensor的配置，修改name参数，对应驱动代码的中的名字，必须一致；

②修改moduleID参数，该参数对应dts的index，必须一致否则无法注册；

③修改添加该sensor对应的分辨率帧率等。

④dumpsys media.camera命令可以查看是否成功注册sensor，如果没有注册上，一般是xml配置错误，检查name和moduleID这两个属性。

⑤初步调试，还没效果文件，可以先设置SOC模式进行点亮，turnning完毕之后改成RAW模式。

（7）总结

总结一下，一个camera的初步点亮，主要就是驱动、HAL配置完成，即可使用apk预览。后面再详细说一下i2c通信失败排查、常用的调试手段、XML文件的配置解释以及常见的调试问题分析。