1、GPS(全球卫星定位系统)是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统;能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。
2、GNSS(Global Navigation Satellite System,全球导航卫星系统)是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓,也可指代他们的增强型系统,又指代所有这些卫星导航定位系统及其增强型系统的相加混合体,也就是说它是由多个卫星导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统, GNSS是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统,为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息,因为它又称为天基定位、导航和授时系统。
IMU惯导测量单元
一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。
INS惯导系统
惯性导航系统是一种利用安装在运载体上的陀螺仪和加速度计来测定运载体位置的一个系统。
定位(GPS)就是告诉你,你现在在哪。导航就是告诉你,如何到你想要到的位置。惯性导航你可以简单的理解成依靠惯性器件(陀螺、加速度计等)的原始数据加上固定的算法(很深奥的东西..)来输出你先要的信息,如位置,载体姿态,实时运动速度等。IMU就是惯性测量单元,它主要由惯性器件组成(陀螺、加速度计等),输出最原始的数据,如加速度、角速度等等,但是无法给出位置、姿态等信息。所以INS实际上可以简单的理解成由算法和IMU共同构成的。
当自动驾驶汽车在失去GPS/GNSS信号的情况下试图左转时,IMU技术开始凸显它的重要作用。IMU和INS所需的定位精度已接近航空航天和战术级设备标准——统一且可靠的厘米级精度,而非米级精度。
通常,由于城市峡谷、隧道、立交桥、多路径误差或卫星覆盖范围较差时,GPS信号会丢失或减弱。除此之外,车辆还可能会遇到其他棘手的状况,例如降水或反射面,这可能会影响相机、激光雷达或雷达系统数据的性能和完整性。
当用于导航的其他传感器数据异常或者由于环境原因中断时,导航任务会转向于依赖航位推算系统。这时,自动驾驶系统主要依赖于IMU、车轮轮速传感器以及视觉传感器。此时,使用合适级别的IMU就尤为重要,无论环境条件如何,IMU都能持续感知并提供位置信息。
在GPS测量中,如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度,而RTK(Real - time kinematic)实时差分定位是一种能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法,它的出现极大地提高了野外作业效率
RTK与IMU数据适当融合后,可将GPS定位精度提高100倍,从米级精度提高到厘米级精度。RTK技术通过消除电离层和对流层延迟、多径、卫星时钟和星历误差(由GPS接收器在位置计算中使用卫星的位置造成的误差)来完善从GPS信号接收的位置数据。RTK系统使用测量级基站,该基站通过蜂窝信号向移动站(移动的物体或车辆)广播校正。通过复杂算法和卡尔曼滤波器将校正数据与GPS和IMU数据融合,来实时输出流动站的精确位置。
参考文献
我正在尝试测试是否存在表单。我是Rails新手。我的new.html.erb_spec.rb文件的内容是:require'spec_helper'describe"messages/new.html.erb"doit"shouldrendertheform"dorender'/messages/new.html.erb'reponse.shouldhave_form_putting_to(@message)with_submit_buttonendendView本身,new.html.erb,有代码:当我运行rspec时,它失败了:1)messages/new.html.erbshou
在rails源中:https://github.com/rails/rails/blob/master/activesupport/lib/active_support/lazy_load_hooks.rb可以看到以下内容@load_hooks=Hash.new{|h,k|h[k]=[]}在IRB中,它只是初始化一个空哈希。和做有什么区别@load_hooks=Hash.new 最佳答案 查看rubydocumentationforHashnew→new_hashclicktotogglesourcenew(obj)→new_has
我看到这个错误:translationmissing:da.datetime.distance_in_words.about_x_hours我的语言环境文件:http://pastie.org/2944890我的看法:我已将其添加到我的application.rb中:config.i18n.load_path+=Dir[Rails.root.join('my','locales','*.{rb,yml}').to_s]config.i18n.default_locale=:da如果我删除I18配置,帮助程序会处理英语。更新:我在config/enviorments/devolpment
我已经像这样安装了一个新的Rails项目:$railsnewsite它执行并到达:bundleinstall但是当它似乎尝试安装依赖项时我得到了这个错误Gem::Ext::BuildError:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/2.0/usr/bin/rubyextconf.rbcheckingforlibkern/OSAtomic.h...yescreatingMakefilemake"DESTDIR="cleanmake"DESTDIR="
我不知道为什么,但是当我设置这个设置时它无法编译设置:static_cache_control,[:public,:max_age=>300]这是我得到的syntaxerror,unexpectedtASSOC,expecting']'(SyntaxError)set:static_cache_control,[:public,:max_age=>300]^我只想将“过期”header设置为css、javaascript和图像文件。谢谢。 最佳答案 我猜您使用的是Ruby1.8.7。Sinatra文档中显示的语法似乎是在Ruby1.
ActiveRecord用于在每次调用保存方法时调用after_save回调,即使模型没有更改并且没有生成插入/更新查询也是如此。这实际上是默认行为。在大多数情况下这没问题。但是一些after_save回调对模型是否实际保存的事情很敏感。有没有办法确定模型是否实际保存在after_save中?我正在运行以下测试代码:classStage 最佳答案 ActiveRecordusetocallafter_savecallbackeachtimesavemethodiscalledevenifthemodelwasnotchangedan
我想检查my_number是否在某个范围内,包括较高的值。在IF语句中我会简单地使用“x>100&&x但是我应该在Ruby案例中做什么(开关)?使用:casemy_numberwhenmy_number不起作用。备注:标准范围不包括my_number恰好为500的情况,并且我不想添加第二个“when”,因为我必须编写双重内容casemy_number#between100and500when100..500puts"Correct,dosomething"when500puts"Correct,dosomethingagain"end 最佳答案
我有以下代码,它下载一个文件,然后将文件的内容读入一个变量。使用该变量,它执行一个命令。这个配方不会收敛,因为/root/foo在编译阶段不存在。我可以通过多个聚合和一个来解决这个问题ifFile.exist但我想用一个收敛来完成它。关于如何做到这一点有什么想法吗?execute'download_joiner'docommand"awss3cps3://bucket/foo/root/foo"not_if{::File.exist?('/root/foo')}endpassword=::File.read('/root/foo').chompexecute'join_domain'd
我遇到了一些Ruby代码,我试图理解为什么变量在initialize方法声明中的名称末尾有冒号。冒号有什么原因吗?attr_reader:var1,:var2definitialize(var1:,var2:)@var1=var1@var2=var2end 最佳答案 那些是关键字参数。您可以按名称而非位置使用它们。例如ThatClass.new(var1:42,var2:"foo")或ThatClass.new(var2:"foo",var1:42)Anarticleaboutkeywordargumentsbythoughtbot
除了协议(protocol)定义中的斜杠('http[s]://'、'ftp://'等)之外,我想替换URL中的所有多个斜杠。我该怎么做?此代码无一异常(exception)地替换:url.gsub(/\/\/+/,'/') 最佳答案 您只需排除任何以:开头的匹配项url.gsub(/([^:])\/\//,'\1/') 关于ruby正则表达式:replacedoubleslashesinURL,我们在StackOverflow上找到一个类似的问题: http