主要是磁盘方面的IO资源优化
四个方面去着手优化：
1.磁盘类型选择
2.缓存模式选择
3.AIO 异步读写方式选择
4.磁盘IO调度器选择1. 磁盘的类型有IDE 、SATA 以及virtio 三种
建议使用 virtio
2. 磁盘缓存模式
目前KVM这块支持5种磁盘缓存模式，writethrough、writeback、none、directsync或者unsafe。一般用到的就是前面3种，后面两种几乎不会使用。
writethrough：（直写模式）数据直接写入磁盘里，不使用缓存；在数据更新时，同时写入缓存Cache和后端存储。此模式的优点是操作简单；缺点是因为数据修改需要同时写入存储，数据写入速度较慢。
writeback：（回写模式）在数据更新时只写入缓存Cache。只在数据被替换出缓存时，被修改的缓存数据才会被写到后端存储。此模式的优点是数据写入速度快，因为不需要写存储；缺点是一旦更新后的数据未被写入存储时出现系统掉电的情况，数据将无法找回。
none：这种模式作用在Guest OS Pagecache和Physical Disk Cache中，相当于虚拟机能直接访问宿主机的磁盘，性能不错！
性能上： writeback > none > writethrough
安全上 ：writeback < none < writethrough
3. aio
这块分为两种，一种是native方式，还有一种是thread方式。
Kernel native AIO : Kernel的原生态异步IO实现。
Threaded aio : linux用户空间异步IO的实现，其实它不是真正的异步IO，是通过启动一定数量的 blocking IO线程来模拟异步IO。这种实现有不少缺点，毕竟有不少线程开销，还在改进中。
因此，我们KVM里选择AIO这块选择Kernel的原生态的native更好。
4.调度器
主要是物理机上的调度器选择
目前Linux 磁盘IO调度主要有3种，NOOP ，Deadline ，CFQ
4.1 Deadline I/O scheduler ：用过期时间来排序io操作顺序，保证先出现的io请求有最短的延迟时间，相对于写操作，给读操作更优先的级别，是比较好的一个调度模式。特别适合于读取较多的环境(比如数据库,Oracle 10G 之类)。
4.2 NOOP (elevator=noop)： 这个调度模式会把所有的数据请求直接合并到一个简单的队列里。在有些SAN 环境下，这个选择可能是最好选择。适用于随机存取设备, 不适合有机械结构的存储器。因为没有优化顺序，会增加额外的寻道时间。属于最简单的一个调度模式，无视io操作优先级和复杂性，执行完一个再执行一个，如果读写操作繁多的话，就会造成效率降低。
4.3 CFQ I/O scheduler：完全公平队列，是anticipatory模式的替代品，没有过多的做预测性调度，而是根据给定的进程io优先级，直接来分配操作的顺序。这个模式在linux上表现良好，但也许并不是最适合android的io调度模式，太强调均衡，而降低了连续读写数据的性能。适用于有大量进程的多用户系统。
Linux默认是deadline，我们可以通过命令 cat /sys/block/sd*/queue/scheduler 查看
如果要更改模式，我们就用：
格式：echo {SCHEDULER-NAME} > /sys/block/{DEVICE-NAME}/queue/scheduler
例：echo cfq > /sys/block/sda/queue/scheduler 改成cfq模式
5. vcpu超频
加快虚拟化层的io处理速度
vcpu throttle vcpu默认是0.02ms调度一次，可以修改这个值加快
限制虚拟机的磁盘资源调用，实现每台虚拟机对物理机的磁盘资源使用可控
# virsh blkiotune c7-1 //查看当前虚拟机权重状态
# virsh blkiotune c7-1 --weight 500 //通过命令修改权重为500
我希望Ruby的解析器会进行这种微不足道的优化，但似乎并没有(谈到YARV实现，Ruby1.9.x、2.0.0):require'benchmark'deffib1a,b=0,1whileb由于这两种方法除了在第二种方法中使用预定义常量而不是常量表达式外是相同的，因此Ruby解释器似乎在每个循环中一次又一次地计算幂常数。是否有一些Material说明为什么Ruby根本不进行这种基本优化或只在某些特定情况下进行？ 最佳答案 很抱歉给出了另一个答案，但我不想删除或编辑我之前的答案，因为它下面有有趣的讨论。正如JörgWMittag所说，
我正在尝试从数据库中读取大量单元格(超过100.000个)并将它们写入VPSUbuntu服务器上的csv文件。碰巧服务器没有足够的内存。我正在考虑一次读取5000行并将它们写入文件，然后再读取5000行，等等。我应该如何重构我当前的代码以使内存不会被完全消耗？这是我的代码:defwrite_rows(emails)File.open(file_path,"w+")do|f|f该函数由sidekiqworker调用:write_rows(user.emails)感谢您的帮助! 最佳答案 这里的问题是，当您调用emails.each时，
文章目录前言约束硬约束的轨迹优化Corridor-BasedTrajectoryOptimizationBezierCurveOptimizationOtherOptions软约束的轨迹优化Distance-BasedTrajectoryOptimization优化方法前言可以看看我的这几篇Blog1，Blog2，Blog3。上次基于MinimumSnap的轨迹生成，有许多优点，比如：轨迹让机器人可以在某个时间点抵达某个航点。任何一个时刻，都能数学上求出期望的机器人的位置、速度、加速度、导数。MinimumSnap可以把问题转换为凸优化问题。缺点：MnimumSnap可以控制轨迹一定经过中间的
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