草庐IT

ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用

冻★结♬ ☞memory☜ 2023-07-21 原文

环境：ubuntu20.04+anaconda+python3.7+ros2 foxy+Logitech g29

一、安装Carla
github地址：
https://github.com/carla-simulator/carla
安装文档：
https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/
安装的版本：0.9.13

主要步骤:

1.1 将0.9.13版本的Carla安装包下载到本地并解压CARLA_0.9.13.tar.gz

cd ~/project
mkdir Carla
cd Carla
tar -zxvf CARLA_0.9.13.tar.gz

1.2 测试是否能正常启动

cd CARLA_0.9.13
./CarlaUE4.sh

有画面弹出说明启动正常

1.3 安装anaconda创建并配置Carla虚拟环境
anaconda的安装这里不做介绍，请自行安装

source activate
conda create -n Carla python=3.7
conda activate Carla
进入Carla虚拟环境后安装所需要得包
pip install --user pygame numpy
pip3 install --user pygame numpy

安装和使用 CARLA 客户端库：3种方式(可看文档)
这里使用其中一种：用whl文件方式

cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/carla/dist/
pip3 install carla-0.9.13-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl

尝试一些示例脚本来在城市中产生生命并驾驶汽车：

cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples
python3 -m pip install -r requirements.txt

1.4 测试示例：都是在Carla虚拟conda环境下进行的

terminal1：
python3 generate_traffic.py
terminal2：
python3 manual_control.py


结果如上所示

1.5 命令行选项
启动 CARLA 时有一些可用的配置选项，它们可以按如下方式使用：

./CarlaUE4.sh -carla-rpc-port=3000
  • -carla-rpc-port=N在端口监听客户端连接N。流媒体端口默认设置为N+1
  • -carla-streaming-port=N指定传感器数据流的端口。使用 0 获取随机未使用的端口。第二个端口将自动设置为N+1。
  • -quality-level={Low,Epic}更改图形质量级别。在渲染选项中了解更多信息。
  • 虚幻引擎 4 命令行参数列表。虚幻引擎提供了很多选项，但 CARLA 中并非所有选项都可用。
  • 该脚本PythonAPI/util/config.py提供了更多配置选项，应该在服务器启动时运行：
./config.py --no-rendering                # Disable rendering
./config.py --map Town05                  # Change map
./config.py --weather ClearNoon           # Change weather
./config.py --help        # Check all the available configuration options

二、连接罗技方向盘Logitech G29

2.1安装jstest-gtk
jstest-gtk是一个基于Gtk +的简单操纵杆测试和配置工具。它为您提供了一个附加的操纵杆列表，一种显示按下按钮和轴的方法，一种重新映射轴和按钮的方法以及一种校准操纵杆的方法。jstest-gtk主要是一个图形界面，用于检查你的操纵杆和打击垫是否工作正常。您可以在每个轴上找到精确信息，您可以选择重新校准它并且可以改变映射。将罗技方向盘连接至电脑主机。
使用下方命令安装jstest-gtk。

sudo apt-get update
sudo apt-get install jstest-gtk

启动

jstest-gtk


出现上图则说明连接成功，并且检测到罗技方向盘设备了：/dev/input/js0。然后点击Properties进入参数页面，如下图所示。

转动方向盘和踩刹车换挡等应该会有Axis和Buttons会有所变换，就可以了。

2.2测试G29在Carla中是否能用

  • 创建配置文件wheel_config.ini
cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples
touch wheel_config.ini
gedit wheel_config.ini

将下方内容粘贴进去，内容中数值时由jstest-gtk中的设置填入的。

[G29 Racing Wheel]
steering_wheel = 0
clutch = 1
throttle = 2
brake = 3
handbrake = 4
reverse = 15

注：
最上方[G29 Racing Wheel]不可少且不能变否则后面绘报错误No section: 'G29 Racing Wheel'
steering_wheel=0 方向盘Axis数值
clutch = 1 离合器Axis数值
throttle = 2 油门Axis数值
brake = 3 刹车Axis数值
handbrake = 4 手刹Axis数值
reverse = 15 倒车Button数值

  • 启动测试程序（在Carla虚拟环境中）
terminal1：
cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13
./CarlaUE4.sh -carla-server

terminal2：
cd ~/project/Carla/CARLA_0.9.13/PythonAPI/examples
python manual_control_steeringwheel.py --host <服务器地址>

如果是本机运行则可不加服务器地址参数。

显示如上所示，此时可以用方向盘控制车子了。控制车子的面板左边，显示的是当前客户端、服务器的fps，以及油门，刹车，方向盘，倒挡，手刹的各项信息，我们需要根据其显示的限度来调整自己的方向盘驾驶车辆。但是在操作过程中发现方向盘没有力反馈。

参考连接：https://blog.csdn.net/weixin_44677876/article/details/89103999

三、Ubuntu环境下实现罗技G29方向盘力回馈

ros1的力反馈支持包：
https://github.com/kuriatsu/ros-g29-force-feedback/tree/ros1
ros2的力反馈支持包：
https://github.com/JLBicho/ros-g29-force-feedback/tree/ros2-foxy

选择需要装的ros包，进行安装编译。注意这个不在虚拟环境中安装，退出虚拟环境进行安装编译所需要的包。编译完成后如果node文件启动不了，启动launch文件也行。启动launch文件后，再去Carla模拟驾驶就有力反馈了。

参考连接：
https://www.cnblogs.com/henkenen/p/15723421.html
https://github.com/kuriatsu/ros-g29-force-feedback/tree/ros1
https://github.com/JLBicho/ros-g29-force-feedback/tree/ros2-foxy

注意事项：
错误1：no moudle lark 要 pip安装lark-parser才行，安装lark没有用

ubuntu20.04spanclasstokenpythonpygame开发语言

有关ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用的更多相关文章

  1. ruby - 在 64 位 Snow Leopard 上使用 rvm、postgres 9.0、ruby 1.9.2-p136 安装 pg gem 时出现问题 - 2

    我想为Heroku构建一个Rails3应用程序。他们使用Postgres作为他们的数据库，所以我通过MacPorts安装了postgres9.0。现在我需要一个postgresgem并且共识是出于性能原因你想要pggem。但是我对我得到的错误感到非常困惑当我尝试在rvm下通过geminstall安装pg时。我已经非常明确地指定了所有postgres目录的位置可以找到但仍然无法完成安装:$envARCHFLAGS='-archx86_64'geminstallpg--\--with-pg-config=/opt/local/var/db/postgresql90/defaultdb/po

  2. ruby - 完全离线安装RVM - 2

    我打算为ruby​​脚本创建一个安装程序，但我希望能够确保机器安装了RVM。有没有一种方法可以完全离线安装RVM并且不引人注目(通过不引人注目，就像创建一个可以做所有事情的脚本而不是要求用户向他们的bash_profile或bashrc添加一些东西)我不是要脚本本身，只是一个关于如何走这条路的快速指针(如果可能的话)。我们还研究了这个很有帮助的问题:RVM-isthereawayforsimpleofflineinstall?但有点误导，因为答案只向我们展示了如何离线在RVM中安装ruby。我们需要能够离线安装RVM本身，并查看脚本https://raw.github.com/wayn

  3. ruby-on-rails - rails 目前在重启后没有安装 - 2

    我有一个奇怪的问题:我在rvm上安装了ruby​​onrails。一切正常，我可以创建项目。但是在我输入“railsnew”时重新启动后，我有“程序'rails'当前未安装。”。SystemUbuntu12.04ruby-v"1.9.3p194"gemlistactionmailer(3.2.5)actionpack(3.2.5)activemodel(3.2.5)activerecord(3.2.5)activeresource(3.2.5)activesupport(3.2.5)arel(3.0.2)builder(3.0.0)bundler(1.1.4)coffee-rails(

  4. ruby - 如何为 emacs 安装 ruby​​-mode - 2

    我刚刚为fedora安装了emacs。我想用emacs编写ruby。为ruby​​提供代码提示、代码完成类型功能所需的工具、扩展是什么？ 最佳答案 ruby-mode已经包含在Emacs23之后的版本中。不过，它也可以通过ELPA获得。您可能感兴趣的其他一些事情是集成RVM、feature-mode(Cucumber)、rspec-mode、ruby-electric、inf-ruby、rinari(用于Rails)等。这是我当前用于Ruby开发的Emacs配置:https://github.com/citizen428/emacs

  5. ruby-on-rails - 无法在centos上安装therubyracer(V8和GCC出错) - 2

    我正在尝试在我的centos服务器上安装therubyracer，但遇到了麻烦。$geminstalltherubyracerBuildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingtherubyracer:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./usr/local/rvm/rubies/ruby-1.9.3-p125/bin/rubyextconf.rbcheckingformain()in-lpthread...yescheckingforv8.h...no***e

  6. ruby - 通过 RVM (OSX Mountain Lion) 安装 Ruby 2.0.0-p247 时遇到问题 - 2

    我的最终目标是安装当前版本的RubyonRails。我在OSXMountainLion上运行。到目前为止，这是我的过程:已安装的RVM$\curl-Lhttps://get.rvm.io|bash-sstable检查已知(我假设已批准)安装$rvmlistknown我看到当前的稳定版本可用[ruby-]2.0.0[-p247]输入命令安装$rvminstall2.0.0-p247注意:我也试过这些安装命令$rvminstallruby-2.0.0-p247$rvminstallruby=2.0.0-p247我很快就无处可去了。结果:$rvminstall2.0.0-p247Search

  7. ruby - 如何在 Lion 上安装 Xcode 4.6，需要用 RVM 升级 ruby - 2

    我实际上是在尝试使用RVM在我的OSX10.7.5上更新ruby，并在输入以下命令后:rvminstallruby我得到了以下回复:Searchingforbinaryrubies,thismighttakesometime.Checkingrequirementsforosx.Installingrequirementsforosx.Updatingsystem.......Errorrunning'requirements_osx_brew_update_systemruby-2.0.0-p247',pleaseread/Users/username/.rvm/log/138121

  8. ruby - Fast-stemmer 安装问题 - 2

    由于fast-stemmer的问题，我很难安装我想要的任何ruby​​gem。我把我得到的错误放在下面。Buildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingfast-stemmer:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/2.0/usr/bin/rubyextconf.rbcreatingMakefilemake"DESTDIR="cleanmake"DESTDIR=

  9. ruby - 安装 Ruby 时遇到问题(无法下载资源 "readline--patch") - 2

    当我尝试安装Ruby时遇到此错误。我试过查看this和this但无济于事➜~brewinstallrubyWarning:YouareusingOSX10.12.Wedonotprovidesupportforthispre-releaseversion.Youmayencounterbuildfailuresorotherbreakages.Pleasecreatepull-requestsinsteadoffilingissues.==>Installingdependenciesforruby:readline,libyaml,makedepend==>Installingrub

  10. ruby - 如何在 Ubuntu 中清除 Ruby Phusion Passenger 的缓存？ - 2

    我试过重新启动apache，缓存的页面仍然出现，所以一定有一个文件夹在某个地方。我没有“公共(public)/缓存”，那么我还应该查看哪些其他地方？是否有一个URL标志也可以触发此效果？ 最佳答案 您需要触摸一个文件才能清除phusion，例如:touch/webapps/mycook/tmp/restart.txt参见docs 关于ruby-如何在Ubuntu中清除RubyPhusionPassenger的缓存？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题：

随机推荐