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   为了将Cucumber用于命令行脚本，我按照提供的说明安装了arubagem。它在我的Gemfile中，我可以验证是否安装了正确的版本并且我已经包含了require'aruba/cucumber'在'features/env.rb'中为了确保它能正常工作，我写了以下场景:@announceScenario:Testingcucumber/arubaGivenablankslateThentheoutputfrom"ls-la"shouldcontain"drw"假设事情应该失败。它确实失败了，但失败的原因是错误的:@announceScenario:Testingcucumber/ar

2. Ruby Readline 在向上箭头上使控制台崩溃 - 2

   当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby​​安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少

3. ruby - nanoc 和多种布局 - 2

   是否可以为特定(或所有)项目使用多个布局？例如，我有几个项目，我想对其应用两种不同的布局。一个是绿色的，一个是蓝色的(但是)。我想将它们编译到我的输出目录中的两个不同文件夹中(例如v1和v2)。我一直在玩弄规则和编译block，但我不知道这是怎么回事。因为，每个项目在编译过程中只编译一次，我不能告诉nanoc第一次用layout1编译，第二次用layout2编译。我试过这样的东西，但它导致输出文件损坏。compile'*'doifitem.binary?#don’tfilterbinaryitemselsefilter:erblayout'layout1'layout'layout2'

4. 安卓apk修改(Android反编译apk) - 2

   最近因为项目需要，需要将Android手机系统自带的某个系统软件反编译并更改里面某个资源，并重新打包，签名生成新的自定义的apk，下面我来介绍一下我的实现过程。APK修改，分为以下几步：反编译解包,修改,重打包,修改签名等步骤。安卓apk修改准备工作1.系统配置好JavaJDK环境变量2.需要root权限的手机（针对系统自带apk,其他软件免root）3.Auto-Sign签名工具4.apktool工具安卓apk修改开始反编译本文拿Android系统里面的Settings.apk做demo,具体如何将apk获取出来在此就不过多介绍了，直接进入主题：按键win+R输入cmd，打开命令窗口，并将路

5. ruby - 在多个线程中引用类方法会导致自动加载循环依赖崩溃 - 2

   代码:threads=[]Thread.abort_on_exception=truebegin#throwexceptionsinthreadssowecanseethemthreadseputs"EXCEPTION:#{e.inspect}"puts"MESSAGE:#{e.message}"end崩溃:.rvm/gems/ruby-2.1.3@req/gems/activesupport-4.1.5/lib/active_support/dependencies.rb:478:inload_missing_constant':自动加载常量MyClass时检测到循环依赖稍加研究后，

6. ruby - 执行过期异常使 Ruby 线程崩溃，但处理了 Timeout::Error - 2

   任何人都可以解释为什么当对方法的调用看起来像这样时我可能会看到这个堆栈(由HTTParty::post请求引起):beginresponse=HTTParty::post(url,options)rescuelogger.warn("Couldnotpostto#{url}")rescueTimeout::Errorlogger.warn("Couldnotpostto#{url}:timeout")end堆栈:/usr/local/lib/ruby/1.8/timeout.rb:64:in`timeout'/usr/local/lib/ruby/1.8/net/protocol.rb

7. ruby - vim 使用 AutoComplPop 插件崩溃 - 2

   我使用vim编辑ruby​​文件，但是当我输入“.”时它崩溃了。我发现它是由AutoComplPop插件引起的。我该怎么办？ 最佳答案 我找到了一种使用autocomplpop和filetype=ruby来防止vim崩溃的方法。将以下行放入您的.vimrcletg:acp_behaviorRubyOmniMethodLength=-1这将防止在您键入“.”时触发autocomplpop。(期间)这不是解决办法。(我不是vim插件程序员)祝你好运! 关于ruby-vim使用AutoComp

8. ruby-on-rails - 自动加载路径和嵌套服务类在 Ruby 中崩溃 - 2

   我在Rails5项目的app/services文件夹下有多个加载/需要类的问题，我开始放弃这个问题。首先要明确的是，services/是我在整个项目中使用的简单PORO类，用于从Controller、模型等中抽象出大部分业务逻辑。树看起来像这样app/services/my_service/base.rbfunny_name.rbmy_service.rbmodels/funny_name.rb失败#1首先，当我尝试使用MyService.const_get('FunnyName')时，它从我的模型目录中获取了FunnyName。当我直接执行MyService::FunnyName时，

9. 软约束、硬约束、Minimum Snap的轨迹优化方法 - 2

   文章目录前言约束硬约束的轨迹优化Corridor-BasedTrajectoryOptimizationBezierCurveOptimizationOtherOptions软约束的轨迹优化Distance-BasedTrajectoryOptimization优化方法前言可以看看我的这几篇Blog1，Blog2，Blog3。上次基于MinimumSnap的轨迹生成，有许多优点，比如：轨迹让机器人可以在某个时间点抵达某个航点。任何一个时刻，都能数学上求出期望的机器人的位置、速度、加速度、导数。MinimumSnap可以把问题转换为凸优化问题。缺点：MnimumSnap可以控制轨迹一定经过中间的

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