无人机集群——避障
关于无人机集群避障的问题，我在之前的博客中已经简单描述了一下。
三维空间无人机集群编队控制，避障，目标追踪
下面我深入地谈一下自己对避障的理解，着重介绍Olfati-Saber论文中的算法，因为这篇论文堪称集群领域的顶峰，另外关于这篇论文的代码已经复现，如有需要，可以私聊我。
Flocking for Multi-Agent Dynamic Systems:Algorithms and Theory
一般文献中的避障算法大致可以分为两类基于优化的算法和基于规则的算法，下面我们分别来谈一谈。
最常见的有PSO算法，一般应用于路径规划中，其目的就是寻优，找到一条代价最小的路径，其核心就是构造代价函数，利用个体信息交互，寻找全局最优点。
这方面的资料网上很多，下一篇博客我会着重说一下路径规划的相关知识点。
这一系列的算法很多，如无人机集群控制算法，人工势场法等，其核心为力，也就是斥力。
障碍物给无人机一个反向作用力，改变无人机的运动规则。在仿真中，往往体现在坐标和距离上。其关键点在于构造势能函数。
下面我们着重介绍一下这部分。
这个图大家应该很熟悉吧，就是论文中的，借用一下。
在障碍物边界取一点虚拟势点（障碍物节点）），其对无人机节点有力作用和一致性。
我们假设每一个无人机节点都有一定的探测范围，当障碍物节点出现在其范围内，就会产生作用力。
算法核心：
公式展开后，与基本集群算法不同的是多了第二项，加入了障碍物节点对无人机的相互作用规则。
关于障碍物节点的位置和速度设定，有两种不同的情况：
若障碍物为墙体
若障碍物为球体
这里有一个问题，不知道大家注意到没有，该算法形成集群系统，其并不稳定，节点具有耗散性。
这主要的原因就是无人机节点形成的邻接拓扑是有向图。具体的理论推导大家看论文吧，这里就不赘述了。
与集中式算法相比，分布式的算法具有可靠性和鲁棒性。
而相较于其它算法（如：领导者——跟随者算法）不同的是，集群算法虽然迭代消耗的时间较多，但是其理论基础和算法效果无疑更好一些。
这个避障效果是动态的，我后面传一个视频，视频审核需要一点时间。
本文主要说了一下自己对于避障的体会和论文中的算法，大家如果有什么问题欢迎私聊我。后面我会和大家交流一下路径规划领域的一些感悟。
如何在buildr项目中使用Ruby？我在很多不同的项目中使用过Ruby、JRuby、Java和Clojure。我目前正在使用我的标准Ruby开发一个模拟应用程序，我想尝试使用Clojure后端(我确实喜欢功能代码)以及JRubygui和测试套件。我还可以看到在未来的不同项目中使用Scala作为后端。我想我要为我的项目尝试一下buildr(http://buildr.apache.org/)，但我注意到buildr似乎没有设置为在项目中使用JRuby代码本身!这看起来有点傻，因为该工具旨在统一通用的JVM语言并且是在ruby中构建的。除了将输出的jar包含在一个独特的、仅限ruby
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我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
我的主要目标是能够完全理解我正在使用的库/gem。我尝试在Github上从头到尾阅读源代码，但这真的很难。我认为更有趣、更温和的踏脚石就是在使用时阅读每个库/gem方法的源代码。例如，我想知道RubyonRails中的redirect_to方法是如何工作的:如何查找redirect_to方法的源代码？我知道在pry中我可以执行类似show-methodmethod的操作，但我如何才能对Rails框架中的方法执行此操作？您对我如何更好地理解Gem及其API有什么建议吗？仅仅阅读源代码似乎真的很难，尤其是对于框架。谢谢! 最佳答案 Ru
我的假设是moduleAmoduleBendend和moduleA::Bend是一样的。我能够从thisblog找到解决方案,thisSOthread和andthisSOthread.为什么以及什么时候应该更喜欢紧凑语法A::B而不是另一个，因为它显然有一个缺点？我有一种直觉，它可能与性能有关，因为在更多命名空间中查找常量需要更多计算。但是我无法通过对普通类进行基准测试来验证这一点。 最佳答案 这两种写作方法经常被混淆。首先要说的是，据我所知，没有可衡量的性能差异。(在下面的书面示例中不断查找)最明显的区别，可能也是最著名的，是你的
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前言作为一名程序员，自己的本质工作就是做程序开发，那么程序开发的时候最直接的体现就是代码，检验一个程序员技术水平的一个核心环节就是开发时候的代码能力。众所周知，程序开发的水平提升是一个循序渐进的过程，每一位程序员都是从“菜鸟”变成“大神”的，所以程序员在程序开发过程中的代码能力也是根据平时开发中的业务实践来积累和提升的。提高代码能力核心要素程序员要想提高自身代码能力，尤其是新晋程序员的代码能力有很大的提升空间的时候，需要针对性的去提高自己的代码能力。提高代码能力其实有几个比较关键的点，只要把握住这些方面，就能很好的、快速的提高自己的一部分代码能力。1、多去阅读开源项目，如有机会可以亲自参与开源
