ROS机器人只能在内网访问？遇到这样一个需求，希望在公司访问控制到客户的机器人，需要获得摄像头图像以及远程控制机器人。想到采用的方案有以下几种：
那么对比这三种方案很明显我们不想花钱做这个事情。我们采用Frp搭建内网穿透尝试该方案是否可行。
先决条件：
验证测试：
因为机器人不方便测试，我采用在虚拟机里面安装一个ROS，然后跑起来小乌龟，当用公网服务器能控制小乌龟进行移动则证明实验成功。
首先在公网服务器和虚拟机（机器人）中安装对应版本的frp
https://github.com/fatedier/frp/releases
我这里下载的是0.44.0版本，由于虚拟机和服务器都是x86架构的，则两个都下frp_0.44.0_linux_amd64.tar.gz，如果机器人是nvidia系列arm板子，则需下载frp_0.44.0_linux_arm64.tar.gz，下载好分别解压在服务器和机器人上。
frp服务端（服务器）：
tar -zxvf frp_0.44.0_linux_amd64.tar.gz
mv frp_0.44.0_linux_amd64 frp
cd frp
#在frps.ini中配置
vim frps.ini
[common]
bind_port = 7000
dashboard_port = 7500 #web dashboard仪表盘
token = 12345678
dashboard_user = admin
dashboard_pwd = admin
vhost_http_port = 6001 #为了让web图像正常传输
#保存后执行
./frps -c frps.ini
frp客户端（机器人或者虚拟机）：
tar -zxvf frp_0.44.0_linux_amd64.tar.gz
mv frp_0.44.0_linux_amd64 frp
cd frp
#在frpc.ini中配置
[common]
server_addr = 公网服务器IP
token = 12345678
server_port = 7000
[ssh]
type = tcp
local_ip = 内网机器人IP
local_port = 22
remote_port = 6000
[web]
type = http
local_ip = 内网机器人IP
local_port = 80
custom_domains = 公网服务器IP
[ws]
type = tcp
local_ip = 内网机器人IP
local_port = 9090
remote_port = 9090
#[camera]
#type = http
#local_ip = 内网机器人IP
#local_port = 8080
#remote_port = 6003
## 如果要穿透多个web服务器则需要二级域名 只用ip不可以
#custom_domains = 公网服务器IP
接下来开启两个终端，打开小乌龟节点，运行rosbridge，这样才能用web进行控制。
roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
在自己的电脑编写如下测试html代码：
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<meta charset="utf-8" />
<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/EventEmitter2/current/eventemitter2.min.js"></script>
<script type="text/javascript" src="http://static.robotwebtools.org/roslibjs/current/roslib.min.js"></script>
<script type="text/javascript" type="text/javascript">
// Connecting to ROS
var ros = new ROSLIB.Ros({
url : 'ws://公网IP:9090'
});
var isconected=false;
//判断是否连接成功并输出相应的提示消息到web控制台
ros.on('connection', function() {
isconected=true;
console.log('Connected to websocket server.');
subscribe();
});
ros.on('error', function(error) {
isconected=false;
console.log('Error connecting to websocket server: ', error);
});
ros.on('close', function() {
isconected=false;
console.log('Connection to websocket server closed.');
unsubscribe();
});
// Publishing a Topic
var cmdVel = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : 'turtle1/cmd_vel',
messageType : 'geometry_msgs/Twist'
});//创建一个topic,它的名字是'/cmd_vel',,消息类型是'geometry_msgs/Twist'
var twist = new ROSLIB.Message({
linear : {
x : 0.0,
y : 0.0,
z : 0.0
},
angular : {
x : 0.0,
y : 0.0,
z : 0.0
}
});//创建一个message
function control_move(direction){
twist.linear.x = 0.0;
twist.linear.y = 0;
twist.linear.z = 0;
twist.angular.x = 0;
twist.angular.y = 0;
twist.angular.z = 0.0;
switch(direction){
case 'up':
twist.linear.x = 2.0;
break;
case 'down':
twist.linear.x = -2.0;
break;
case 'left':
twist.angular.z = 2.0;
break;
case 'right':
twist.angular.z = -2.0;
break;
}
cmdVel.publish(twist);//发布twist消息
}
var timer=null;
function buttonmove(){
var oUp=document.getElementById('up');
var oDown=document.getElementById('down');
var oLeft=document.getElementById('left');
var oRight=document.getElementById('right');
oUp.onmousedown=function ()
{
Move('up');
}
oDown.onmousedown=function ()
{
Move('down');
}
oLeft.onmousedown=function ()
{
Move('left');
}
oRight.onmousedown=function ()
{
Move('right');
}
oUp.onmouseup=oDown.onmouseup=oLeft.onmouseup=oRight.onmouseup=function ()
{
MouseUp ();
}
}
function keymove (event) {
event = event || window.event;/*||为或语句，当IE不能识别event时候，就执行window.event 赋值*/
console.log(event.keyCode);
switch (event.keyCode){/*keyCode:字母和数字键的键码值*/
/*65,87,68,83分别对应awds*/
case 65:
Move('left');
break;
case 87:
Move('up');
break;
case 68:
Move('right');
break;
case 83:
Move('down');
break;
default:
break;
}
}
var MoveTime=20;
function Move (f){
clearInterval(timer);
timer=setInterval(function (){
control_move(f)
},MoveTime);
}
function MouseUp ()
{
clearInterval(timer);
}
function KeyUp(event){
MouseUp();
}
window.onload=function ()
{
buttonmove();
document.onkeyup=KeyUp;
document.onkeydown=keymove;
}
// Subscribing to a Topic
var listener = new ROSLIB.Topic({
ros : ros,
name : '/turtle1/pose',
messageType : 'turtlesim/Pose'
});//创建一个topic,它的名字是'/turtle1/pose',,消息类型是'turtlesim/Pose',用于接收乌龟位置信息
var turtle_x=0.0;
var turtle_y=0.0;
function subscribe()//在连接成功后，控制div的位置，
{
listener.subscribe(function(message) {
turtle_x=message.x;
turtle_y=message.y;
document.getElementById("output").innerHTML = ('Received message on ' + listener.name +' x: ' + message.x+" ,y: "+message.y);
});
}
function unsubscribe()//在断开连接后，取消订阅
{
listener.unsubscribe();
}
</script>
</head>
<body>
<input type="button" value="前行" id="up">
<input type="button" value="后退" id="down">
<input type="button" value="左转" id="left">
<input type="button" value="右转" id="right">
<p id = "output"></p>
</body>
</html>
websocket连接成功后，就可以用公网服务器操控机器人运动了。
图像显示的话也是一样的，需要开启web_video_server服务，然后暴露http的8080口。
如此，实现了公网地址远程操控内网机器人。
是的，我知道最好使用webmock，但我想知道如何在RSpec中模拟此方法:defmethod_to_testurl=URI.parseurireq=Net::HTTP::Post.newurl.pathres=Net::HTTP.start(url.host,url.port)do|http|http.requestreq,foo:1endresend这是RSpec:let(:uri){'http://example.com'}specify'HTTPcall'dohttp=mock:httpNet::HTTP.stub!(:start).and_yieldhttphttp.shou
这似乎非常适得其反，因为太多的gem会在window上破裂。我一直在处理很多mysql和ruby-mysqlgem问题(gem本身发生段错误，一个名为UnixSocket的类显然在Windows机器上不能正常工作，等等)。我只是在浪费时间吗？我应该转向不同的脚本语言吗？ 最佳答案 我在Windows上使用Ruby的经验很少，但是当我开始使用Ruby时，我是在Windows上，我的总体印象是它不是Windows原生系统。因此，在主要使用Windows多年之后，开始使用Ruby促使我切换回原来的系统Unix，这次是Linux。Rub
我目前正在使用以下方法获取页面的源代码:Net::HTTP.get(URI.parse(page.url))我还想获取HTTP状态，而无需发出第二个请求。有没有办法用另一种方法做到这一点？我一直在查看文档，但似乎找不到我要找的东西。 最佳答案 在我看来，除非您需要一些真正的低级访问或控制，否则最好使用Ruby的内置Open::URI模块:require'open-uri'io=open('http://www.example.org/')#=>#body=io.read[0,50]#=>"["200","OK"]io.base_ur
1.错误信息：Errorresponsefromdaemon:Gethttps://registry-1.docker.io/v2/:net/http:requestcanceledwhilewaitingforconnection(Client.Timeoutexceededwhileawaitingheaders)或者：Errorresponsefromdaemon:Gethttps://registry-1.docker.io/v2/:net/http:TLShandshaketimeout2.报错原因：docker使用的镜像网址默认为国外，下载容易超时，需要修改成国内镜像地址（首先阿里
Rails中有没有一种方法可以提取与路由关联的HTTP动词？例如，给定这样的路线:将“users”匹配到:“users#show”，通过:[:get,:post]我能实现这样的目标吗？users_path.respond_to?(:get)(显然#respond_to不是正确的方法)我最接近的是通过执行以下操作，但它似乎并不令人满意。Rails.application.routes.routes.named_routes["users"].constraints[:request_method]#=>/^GET$/对于上下文，我有一个设置cookie然后执行redirect_to:ba
我正在使用Heroku(heroku.com)来部署我的Rails应用程序，并且正在构建一个iPhone客户端来与之交互。我的目的是将手机的唯一设备标识符作为HTTPheader传递给应用程序以进行身份验证。当我在本地测试时，我的header通过得很好，但在Heroku上它似乎去掉了我的自定义header。我用ruby脚本验证:url=URI.parse('http://#{myapp}.heroku.com/')#url=URI.parse('http://localhost:3000/')req=Net::HTTP::Post.new(url.path)#boguspara
require"socket"server="irc.rizon.net"port="6667"nick="RubyIRCBot"channel="#0x40"s=TCPSocket.open(server,port)s.print("USERTesting",0)s.print("NICK#{nick}",0)s.print("JOIN#{channel}",0)这个IRC机器人没有连接到IRC服务器，我做错了什么？ 最佳答案 失败并显示此消息::irc.shakeababy.net461*USER:Notenoughparame
我试图在我的网站上实现使用Facebook登录功能，但在尝试从Facebook取回访问token时遇到障碍。这是我的代码:ifparams[:error_reason]=="user_denied"thenflash[:error]="TologinwithFacebook,youmustclick'Allow'toletthesiteaccessyourinformation"redirect_to:loginelsifparams[:code]thentoken_uri=URI.parse("https://graph.facebook.com/oauth/access_token
我是Ruby的新手。我试过查看在线文档，但没有找到任何有效的方法。我想在以下HTTP请求botget_response()和get()中包含一个用户代理。有人可以指出我正确的方向吗？#PreliminarycheckthatProggitisupcheck=Net::HTTP.get_response(URI.parse(proggit_url))ifcheck.code!="200"puts"ErrorcontactingProggit"returnend#Attempttogetthejsonresponse=Net::HTTP.get(URI.parse(proggit_url)
我有一个super简单的脚本，它几乎包含了FayeWebSocketGitHub页面上用于处理关闭连接的内容:ws=Faye::WebSocket::Client.new(url,nil,:headers=>headers)ws.on:opendo|event|p[:open]#sendpingcommand#sendtestcommand#ws.send({command:'test'}.to_json)endws.on:messagedo|event|#hereistheentrypointfordatacomingfromtheserver.pJSON.parse(event.d