注1：本文仅代表本人对机器人使用的一些建议，在使用机器人前，还请详细阅读库卡机器人官方资料，道路千万条，安全第一条！！！
注2：技术有限，欢迎各位大大在阅读过程中发现各类问题，并且批评指正！！！
目录
（1）从机器人控制柜拷贝：
①菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
②打开机器人D盘，打开文件夹workvisual，选择里面的压缩包，点击右下角编辑/复制，插入U盘，打开U盘，点击右下角编辑/添加，等待下方读条结束，拔出U盘，解压安装在电脑中即可。
（2）从库卡官网下载（复制链接）：
www.kuka.com/zh-cn/售后服务/下载?terms=Language:en:1;Language:zh:1;&q=workvisual
注：本文使用的WorkVisual为6.0.20版本，建议使用该版本或更高版本
开机后，调整机器人手动速度，上使能（按住示教器背面任意一个白色按钮上使能：两档，第一档上使能，第二档安全急停），此时上方四个方框中的第二个变成绿色的I，通过右边6个按钮（“轴”模式：A1-A6，“全局”模式：XYZABC）即可移动机器人
注：初次使用请把速度调到10以下先适应
本文仅以选配Profinet（从站）、EtherNet/IP（从站）、EK1100/ EL1809/ EL2809（输入输出模块）为例：
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）菜单/投入运行/网络配置，修改后保存（请勿使用192.168.0.xxx）；
网口：控制柜底部X66接口或打开柜门，门上主机上方KLI接口；
打开WorkVisual，点击左上角 菜单/查找项目；
（1）双击控制柜图标激活项目；
（2）现场总线配置（若未选配Profinet和EtherNet/IP可以直接跳过此步骤）：
①若选配Profinet，双击项目结构中Profinet对备注位置进行配置，其余不需要改动；
②若选配EtherNet/IP，双击项目结构中EtherNet/IP对备注位置进行配置，其余不需要改动；
（3）信号映射；
①点击左上角 编辑器/IO Mapping；
②输入端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
③输出端映射：
左边框：
右边框：
映射（使用shift和ctrl可以多选，类似excel表格操作）：
（1）示教器点击 菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；（2）Workvisual点击项目配置（F6或如下图操作）后，点击完成；
（3）示教器两次弹出窗口都选择“是”，完成后等待重启；
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；（2）菜单/显示/输入输出端/数字输入端，PLC输出信号，检查输入端信号是否正确；
（3）点击信号下方的输出端，或菜单/显示/输入输出端/数字输出端，上使能，点击信号，再点击“值”，输出信号，PLC检查接收信号是否正确；
（1）关闭示教器所有界面，回到主界面；
（2）菜单/配置/用户组，选择管理员，输入密码 kuka 登录；（3）新建文件夹（命名方式英文开头）；
（4）新建模块程序；
（5）打开程序；
（6）打开程序后，调整界面，可做可不做，为了看起来更舒服；
（7）模板程序解读，两行SPTP HOME的指令可以删除（编辑/删除）：
（8）调整完成后，按程序左边的叉叉符号即可关闭程序；
本节将展示程序之间互相调用如何编程（以TEST_MAIN.SRC程序中调用TEST.SRC为例）：
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开TEST_MAIN.SRC程序；
（3）点击示教器左边“笔”按钮弹出键盘
（4）在需要的位置输入TEST( )，即可调用TEST.SRC程序；
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开程序，点击示教器左边“笔”按钮弹出键盘；
（3）如图所示进行变量声明、初始化和运算：
注：若程序只是运动和简单信号交互，则可以跳过此步骤
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开程序；
（3）输入指令，本节介绍机器人主要的几种循环和逻辑判断，最终程序框架需要根据需求将循环和逻辑判断组合。
IF：使用 IF 分支后，便可以只在特定的条件下执行程序段；
LOOP（无限循环）：每次运行完之后都会重新运行的循环；
WHILE（当型循环）：当执行条件满足时，这种循环会一直将过程重复下去。当判断执行条件不满足时会结束循环，并执行 ENDWHILE 后的指令；
REPEAT（直到型循环）：在指令部分执行完毕之后，检查是否已满足退出循环的条件。条件满足时，退出循环，执行 UNTIL 后的指令。条件不满足时，在 REPEAT 处重新开始循环；
FOR （计数循环）：一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指令的控制结构，使用时选择新建变量；
SWITCH：若需要区分多种情况并为每种情况执行不同的操作，则可用 SWITCH - CASE 指令达到目的；
（5）程序框架搭建完成后，按程序左边的叉叉符号即可关闭程序；
（1）选定程序：
（2）移动机器人到相应的点位，通过指令/运动/SPTP或SLIN，添加运动指令，添加后会自动记忆当前位置；
SPTP：点到点运动，又称关节运动，各轴配合，以最快速度到达预设点位（走指令前轨迹未知）；
SLIN：直线运动，直线运动到达预设点位（走指令前轨迹已知）；
（3）指令解读：
运动方式：可选SPTP或SLIN；
点位名称：可自定义（英文开头）；
CONT：轨迹逼近，不停顿；
速度：根据需要修改；
（4）修改指令点位，点击对应点位的指令，光标在该指令上时，点击下方的Touch-up，再点击覆盖，此时点位会重新记忆；
（5）示例程序及对应图解：
（1）选定程序：
（2）信号指令添加方式：指令/逻辑/WAIT & WAITFOR & OUT；
（3）以上文的运动示例程序为基础，加入了信号指令，假定OUT[1]和IN[1]映射到抓手控制开关：
注：信号指令不要随意加CONT，否则有安全隐患！
（1）选定程序，若已选定，可以点击R/程序复位；
（2）调整机器人程序运行速度，上使能，按住左边的程序启动按键即可启动程序。若想跳到某一行开始运行，则点击想跳的位置，当光标在该行后，点击语句行选择即可跳行；
（3）结束后点击R/取消选择程序即可退出；
注：确认所有程序无安全隐含后再进行自动
（1）菜单/配置/用户组，选择管理员权限，输入密码 kuka 登录；
（2）打开R1/CELL程序；
（3）将 程序名加括号 写在对应CASE的P00( )后面，如图所示位置；
注：CASE在后面外部自动的时候会根据程序号调用
（1）时序图：
（2）大白话解读：
①安全回路（X11）中急停和安全门都OK状态下，PLC输出 $MOVE_ENABLE（运行开通）和$DRIVE_OFF（驱动器关闭）；
注：这两个信号不需要关闭，T1模式也需要 $MOVE_ENABLE信号
② 选定CELL程序，按住程序启动按键，走到HOME位，弹出已达BOC提示，松开程序启动按键，此时KRC会输出 $IN_HOME（位于起始位置）和 $ON_PATH（机器人在轨迹上）；
③ 顺时针转动示教器上的钥匙，选择EXT模式后转回来，此时KRC输出 $EXT（外部自动运行），调整速度，初次外部自动建议速度小于10！！！
④ 程序启动时序（所有KRC的输出都是在收到PLC信号后自动发出的）；
注：建议开关触发，请勿自动触发，导致安全风险
PLC 输出 $DRIVE_ON（驱动装置接通）
KRC 输出 $PEPI_RDY（驱动装置处于待机运行状态）
注：若手动模式已有使能，打到EXT模式未出现报错，该信号会直接输出
PLC 关闭 $DRIVE_ON（驱动装置接通）
PLC 输出 $CONF_MESS（错误确认）
KRC 关闭 $STOPMESS（集合故障）
注：若手动模式无报错，打到EXT模式未出现报错，该信号会直接关闭
PLC 输出 $EXT_START（程序启动）
KRC 输出 $PRO_ACT（程序激活）
PLC 关闭 $EXT_START（程序启动）
KRC 输出 $PGNO_REQ（程序编号请求）
PLC 输出 PGNO（程序号）（二进制转整型）
注：程序号由$PGNO_FBIT（程序号第一位）和 PGNO_LENGTH（程序号位字节宽度）确定
PLC 输出 $PGNO_VALID（程序编号有效）
KRC 输出 $APPL_RUN（应用程序正在运行）
PLC 关闭 PGNO（程序号）（二进制转整型）
PLC 关闭 $PGNO_VALID（程序编号有效）
此时机器人已经进入对应CASE的子程序中了。在我的程序示例中，如果PLC程序号给了1，那就是进入了TEST( )；
⑤子程序运行完毕，返回CELL中，重复KRC输出 $PGNO_REQ（程序编号请求）及后续步骤；
⑥程序运行结束后，按一下示教器左边红色暂停键，顺时针转动示教器上的钥匙，选择T1模式后转回来即可；
（1）菜单/配置/输入输出端/外部自动运行，配置外部自动运行；
最后再次声明，希望大家在使用机器人前能详细阅读库卡机器人官方资料，本文仅供参考，对于出现的任何后果，本人概不负责！
总的来说，我对ruby还比较陌生，我正在为我正在创建的对象编写一些rspec测试用例。许多测试用例都非常基础，我只是想确保正确填充和返回值。我想知道是否有办法使用循环结构来执行此操作。不必为我要测试的每个方法都设置一个assertEquals。例如:describeitem,"TestingtheItem"doit"willhaveanullvaluetostart"doitem=Item.new#HereIcoulddotheitem.name.shouldbe_nil#thenIcoulddoitem.category.shouldbe_nilendend但我想要一些方法来使用
很好奇，就使用rubyonrails自动化单元测试而言，你们正在做什么？您是否创建了一个脚本来在cron中运行rake作业并将结果邮寄给您？git中的预提交Hook？只是手动调用？我完全理解测试，但想知道在错误发生之前捕获错误的最佳实践是什么。让我们理所当然地认为测试本身是完美无缺的，并且可以正常工作。下一步是什么以确保他们在正确的时间将可能有害的结果传达给您？ 最佳答案 不确定您到底想听什么，但是有几个级别的自动代码库控制:在处理某项功能时，您可以使用类似autotest的内容获得关于哪些有效，哪些无效的即时反馈。要确保您的提
在选择我想要运行操作的频率时，唯一的选项是“每天”、“每小时”和“每10分钟”。谢谢!我想为我的Rails3.1应用程序运行调度程序。 最佳答案 这不是一个优雅的解决方案，但您可以安排它每天运行，并在实际开始工作之前检查日期是否为当月的第一天。 关于ruby-如何每月在Heroku运行一次Scheduler插件？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/8692687/
exe应该在我打开页面时运行。异步进程需要运行。有什么方法可以在ruby中使用两个参数异步运行exe吗？我已经尝试过ruby命令-system()、exec()但它正在等待过程完成。我需要用参数启动exe，无需等待进程完成是否有任何rubygems会支持我的问题？ 最佳答案 您可以使用Process.spawn和Process.wait2:pid=Process.spawn'your.exe','--option'#Later...pid,status=Process.wait2pid您的程序将作为解释器的子进程执行。除
我尝试运行2.x应用程序。我使用rvm并为此应用程序设置其他版本的ruby:$rvmuseree-1.8.7-head我尝试运行服务器，然后出现很多错误:$script/serverNOTE:Gem.source_indexisdeprecated,useSpecification.Itwillberemovedonorafter2011-11-01.Gem.source_indexcalledfrom/Users/serg/rails_projects_terminal/work_proj/spohelp/config/../vendor/rails/railties/lib/r
Sinatra新手；我正在运行一些rspec测试，但在日志中收到了一堆不需要的噪音。如何消除日志中过多的噪音？我仔细检查了环境是否设置为:test，这意味着记录器级别应设置为WARN而不是DEBUG。spec_helper:require"./app"require"sinatra"require"rspec"require"rack/test"require"database_cleaner"require"factory_girl"set:environment,:testFactoryGirl.definition_file_paths=%w{./factories./test/
我收到这个错误:RuntimeError(自动加载常量Apps时检测到循环依赖当我使用多线程时。下面是我的代码。为什么会这样？我尝试多线程的原因是因为我正在编写一个HTML抓取应用程序。对Nokogiri::HTML(open())的调用是一个同步阻塞调用，需要1秒才能返回，我有100,000多个页面要访问，所以我试图运行多个线程来解决这个问题。有更好的方法吗？classToolsController0)app.website=array.join(',')putsapp.websiteelseapp.website="NONE"endapp.saveapps=Apps.order("
GivenIamadumbprogrammerandIamusingrspecandIamusingsporkandIwanttodebug...mmm...let'ssaaay,aspecforPhone.那么，我应该把“require'ruby-debug'”行放在哪里，以便在phone_spec.rb的特定点停止处理？(我所要求的只是一个大而粗的箭头，即使是一个有挑战性的程序员也能看到:-3)我已经尝试了很多位置，除非我没有正确测试它们，否则会发生一些奇怪的事情:在spec_helper.rb中的以下位置:require'rubygems'require'spork'
这似乎非常适得其反，因为太多的gem会在window上破裂。我一直在处理很多mysql和ruby-mysqlgem问题(gem本身发生段错误，一个名为UnixSocket的类显然在Windows机器上不能正常工作，等等)。我只是在浪费时间吗？我应该转向不同的脚本语言吗？ 最佳答案 我在Windows上使用Ruby的经验很少，但是当我开始使用Ruby时，我是在Windows上，我的总体印象是它不是Windows原生系统。因此，在主要使用Windows多年之后，开始使用Ruby促使我切换回原来的系统Unix，这次是Linux。Rub
是否有可能:before_filter:authenticate_user!||:authenticate_admin! 最佳答案 before_filter:do_authenticationdefdo_authenticationauthenticate_user!||authenticate_admin!end 关于ruby-on-rails-before_filter运行多个方法，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://
