在学习六自由度机械臂的过程中，我收集整理了与之相关的各类资料、政府文件、源码、文献、3D打印文件等等等等。同时，也编写了用于机械臂控制的仿真程序及实际应用于机械臂的上位机程序。现在，我已经将他们全部打包好啦🎉🎉🎉🎉🎉🎉
资源的目录与机械臂指南的目录略有不同
其中，资料的具体内容有：
该文件夹中包括ar2、ar3及ar4机械臂的尺寸参数、电机选型、电机驱动选型、3D模型（用于3D打印）上位机源码及下位机源码（内含HEX文件）。
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在自学的过程中，我对其中的重要代码（涉及到正、逆运动学计算、各种轨迹规划及GUI界面设计）均添加了详细的注释。这样，可以省下许多理解代码含义的时间。
这些仿真程序是我自己一点点编写的，也是穿插大量注释，便于理解，并可以生成六自由度机械臂的轨迹及各关节的运动特性曲线：
其中包含了机械臂的下位机芯片及用到的元器件、行星减速步进电机和限位开关的性能参数，查阅方便，这个也很重要，尤其是在初期对硬件系统进行搭建的过程中。
都是一些常用的机器人学相关的电子书还有课程的PPT，《机器人学导论》以及《机器人学建模、规划与控制》这两本书可以说是救我于水火之中。
是我在学习过程中在理论分析、程序仿真以及实际编程应用的过程中绘制的一些图片，如下图所示，清晰度很高，覆盖的范围很广，可以直接使用。
便于快速理解机械臂的应用，讲解的很详细，唯一的问题就是字幕是机翻的。
该部分包含了机械臂臂体各处的尺寸参数以及3D模型文件。
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这里主要是国标的文件GBT 12642-2001等等。
我正在尝试从Postgresql表(table1)中获取数据，该表由另一个相关表(property)的字段(table2)过滤。在纯SQL中，我会这样编写查询:SELECT*FROMtable1JOINtable2USING(table2_id)WHEREtable2.propertyLIKE'query%'这工作正常:scope:my_scope,->(query){includes(:table2).where("table2.property":query)}但我真正需要的是使用LIKE运算符进行过滤，而不是严格相等。然而，这是行不通的:scope:my_scope,->(que
当我尝试安装Ruby时遇到此错误。我试过查看this和this但无济于事➜~brewinstallrubyWarning:YouareusingOSX10.12.Wedonotprovidesupportforthispre-releaseversion.Youmayencounterbuildfailuresorotherbreakages.Pleasecreatepull-requestsinsteadoffilingissues.==>Installingdependenciesforruby:readline,libyaml,makedepend==>Installingrub
我真的为这个而疯狂。我一直在搜索答案并尝试我找到的所有内容，包括相关问题和stackoverflow上的答案，但仍然无法正常工作。我正在使用嵌套资源，但无法使表单正常工作。我总是遇到错误，例如没有路线匹配[PUT]"/galleries/1/photos"表格在这里:/galleries/1/photos/1/edit路线.rbresources:galleriesdoresources:photosendresources:galleriesresources:photos照片Controller.rbdefnew@gallery=Gallery.find(params[:galle
我正在尝试按Rails相关模型中的字段进行排序。我研究的所有解决方案都没有解决如果相关模型被另一个参数过滤？元素模型classItem相关模型:classPriority我正在使用where子句检索项目:@items=Item.where('company_id=?andapproved=?',@company.id,true).all我需要按相关表格中的“位置”列进行排序。问题在于，在优先级模型中，一个项目可能会被多家公司列出。因此，这些职位取决于他们拥有的company_id。当我显示项目时，它是针对一个公司的，按公司内的职位排序。完成此任务的正确方法是什么？感谢您的帮助。PS-我
我正在尝试将一个资源属性的默认值设置为另一个属性的值。我正在为我正在构建的tomcat说明书定义一个资源，其中包含以下定义。我想要可以独立设置的“名称”和“服务名称”属性。当未设置服务名称时，我希望它默认为为“名称”提供的任何内容。以下不符合我的预期:attribute:name,:kind_of=>String,:required=>true,:name_attribute=>trueattribute:service_name,:kind_of=>String,:default=>:name注意第二行末尾的“:default=>:name”。当我在Recipe的新block中引用我
假设您有一个可执行文件foo.rb，其库bar.rb的布局如下:/bin/foo.rb/lib/bar.rb在foo.rb的header中放置以下要求以在bar.rb中引入功能:requireFile.dirname(__FILE__)+"../lib/bar.rb"只要对foo.rb的所有调用都是直接的，这就可以正常工作。如果你把$HOME/project和符号链接(symboliclink)foo.rb放入$HOME/usr/bin,然后__FILE__解析为$HOME/usr/bin/foo.rb,因此无法找到bar.rb关于foo.rb的目录名.我意识到像rubygems这
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假设我们有两个资源:template'template1'doowner'root'group'root'endtemplate'template2'doowner'root'group'root'end我想在资源中重用代码。但是，如果我在配方中定义了一个过程，您会得到owner、group等的NoMethodError。为什么会这样？词法范围没有什么不同，是吗？因此，我必须使用self.instance_eval&common_cfg。common_cfg=Proc.new{owner'root'group'root'}template'template1'docommon_cfg.
当我尝试使用“套接字”库中的方法“read_nonblock”时出现以下错误IO::EAGAINWaitReadable:Resourcetemporarilyunavailable-readwouldblock但是当我通过终端上的IRB尝试时它工作正常如何让它读取缓冲区？ 最佳答案 IgetthefollowingerrorwhenItrytousethemethod"read_nonblock"fromthe"socket"library当缓冲区中的数据未准备好时，这是预期的行为。由于异常IO::EAGAINWaitReadab
