BT的每个子树都可以是一个模块。模块化系统可以设计、应用、测试和重用一个模块。分而治之的模块化系统会随着系统的复杂度增加而变得更加有益。
BT包含多个级别的决策。在不同层次上的设计和分析结构能实现迭代细化和计划拓展。
BT的所有子树只需要返回“运行“、”成功“和”失败“，这使得一个子树在任意子树都是可重用的。
BT的反应性表现为每Tick对树进行闭环遍历 。
可读性可以降低开发和调试的成本。由于BT的树结构和模块化，使得BT具有可读性
BT至少有四种表达方式：有限状态机、包容体系结构、远程反应程序、决策树。
BT可以从这几个特性进行定性和定量分析：安全性，避免不可逆的不良行为；鲁棒性，适用于很大的操作范围；效率性，完成时间的意义上；可行性，成功概率的意义上；可组合性，分析子任务的组合是否保留了属性。
BT适用于任务规划或机器学习技术自动合成任务或策略的动作排序。
单线程顺序编程会使BT引擎的应用变得复杂。
BT需要检查几个条件来执行闭环任务。在某些应用中需要付出很大的代价。
机器人在结构化的环境中工作时，可以在空间和时间上预测机器人的状态，此时BT与更简单的架构相比没有任何优势。
BT与FSM相比更容易理解，但在设计解决方案时需要新的思维方式，BT的执行并不关注状态，而是关注条件，并且切换不是事件驱动而是时钟驱动的。
开发BT的软件在软件数量和成熟度上不如FSM。
我有一个用户工厂。我希望默认情况下确认用户。但是鉴于unconfirmed特征，我不希望它们被确认。虽然我有一个基于实现细节而不是抽象的工作实现，但我想知道如何正确地做到这一点。factory:userdoafter(:create)do|user,evaluator|#unwantedimplementationdetailshereunlessFactoryGirl.factories[:user].defined_traits.map(&:name).include?(:unconfirmed)user.confirm!endendtrait:unconfirmeddoenden
两个gsub产生不同的结果。谁能解释一下为什么？代码也可在https://gist.github.com/franklsf95/6c0f8938f28706b5644d获得.ver=9999str="\tCFBundleDevelopmentRegion\n\ten\n\tCFBundleVersion\n\t0.1.190\n\tAppID\n\t000000000000000"putsstr.gsub/(CFBundleVersion\n\t.*\.).*()/,"#{$1}#{ver}#{$2}"puts'--------'putsstr.gsub/(CFBundleVersio
我在一段非常简单的代码(如我所想)中得到了一个错误的值:org=4caseorgwhenorg=4val='H'endputsval=>nil请不要生气，我希望我错过了一些非常明显的东西，但我真的想不通。谢谢。 最佳答案 这是典型的Ruby错误。case有两种被调用的方法，一种是你传递一个东西作为分支的基础，另一种是你不传递的东西。如果您确实在case中指定了一个表达式语句然后评估所有其他条件并与===进行比较.在这种情况下org评估为false和org===false显然不是真的。所有其他情况也是如此，它们要么是真的，要么是假的。
假设您在Ruby中执行此操作:ar=[1,2]x,y=ar然后，x==1和y==2。是否有一种方法可以在我自己的类中定义，从而产生相同的效果？例如rb=AllYourCode.newx,y=rb到目前为止，对于这样的赋值，我所能做的就是使x==rb和y=nil。Python有这样一个特性:>>>classFoo:...def__iter__(self):...returniter([1,2])...>>>x,y=Foo()>>>x1>>>y2 最佳答案 是的。定义#to_ary。这将使您的对象被视为要分配的数组。irb>o=Obje
我经常将预配置的lambda插入可枚举的方法中，例如“map”、“select”等。但是“注入(inject)”的行为似乎有所不同。例如与mult4=lambda{|item|item*4}然后(5..10).map&mult4给我[20,24,28,32,36,40]但是，如果我制作一个2参数lambda用于像这样的注入(inject)，multL=lambda{|product,n|product*n}我想说(5..10).inject(2)&multL因为“inject”有一个可选的单个初始值参数，但这给了我......irb(main):027:0>(5..10).inject
我正在使用Rails3.2.2并希望递归加载某个目录中的所有代码。例如:[Railsroot]/lib/my_lib/my_lib.rb[Railsroot]/lib/my_lib/subdir/support_file_00.rb[Railsroot]/lib/my_lib/subdir/support_file_01.rb...基于谷歌搜索，我试过:config.autoload_paths+=["#{Rails.root.to_s}/lib/my_lib/**"]config.autoload_paths+=["#{Rails.root.to_s}/lib/my_lib/**/"
defreverse(ary)result=[]forresult[0,0]inaryendresultendassert_equal["baz","bar","foo"],reverse(["foo","bar","baz"])这行得通，我想了解原因。有什么解释吗？ 最佳答案 如果我使用each而不是for/in重写它，它看起来像这样:defreverse(ary)result=[]#forresult[0,0]inaryary.eachdo|item|result[0,0]=itemendresultendforainb基本上就
以下测试中的第3个失败:specify{(0.6*2).shouldeql(1.2)}specify{(0.3*3).shouldeql(0.3*3)}specify{(0.3*3).shouldeql(0.9)}#thisonefails这是为什么呢？这是浮点问题还是ruby或rspec问题？ 最佳答案 从rspec-2.1开始specify{(0.6*2).shouldbe_within(0.01).of(1.2)}在那之前:specify{(0.6*2).shouldbe_close(1.2,0.01)}
是否存在GC.disable会降低性能的情况？只要我使用的是真正的RAM而不是交换内存，就可以这样做吗？我正在使用MRIRuby2.0，据我所知，它是64位的，并且使用的是64位的Ubuntu:ruby2.0.0p0(2013-02-24revision39474)[x86_64-linux]Linux[redacted]3.2.0-43-generic#68-UbuntuSMPWedMay1503:33:33UTC2013x86_64x86_64x86_64GNU/Linux 最佳答案 GC.disable将禁用垃圾回收。像rub
String#match和Regexp#match在匹配成功时返回一个MatchData:"".match(//)#=>#//.match("")#=>#//.match(:"")#=>#但是Symbol#match返回匹配位置(如String#=~)::"".match(//)#=>0为什么Symbol#match表现不同？有用例吗？ 最佳答案 我将其报告为Ruby核心中的错误:https://bugs.ruby-lang.org/issues/11991.让我们看看他们会怎么说。更新被质疑的行为似乎是一个错误。似乎从Ruby2.
