因为一直亏本，福特决定不再研发L4无人驾驶汽车。本来福特计划在美国公路上测试L4汽车，现在它已经放弃申请。
不久前福特致信NHTSA，请求撤销申请，在申请中福特希望每年可以测试最多2500辆无人驾驶汽车。在此之前福特已经关闭Argo AI合资公司。
福特在信件中表示：“Argo AI的ADS合作伙伴已经倒闭，鉴于此种情况，我们相信大规模部署无人驾驶汽车、建立盈利业务模式将是长期工作。”
在短期内福特将会把资源和精力投向L2/L3技术。L2/L3汽车在美国公共道路上测试不需要获得批准。
完全无人驾驶汽车短期内难以实现，L2+技术更务实
Horiba Mira公司高管Declan Allen认为，研发无人驾驶汽车的大型项目将会被压缩，企业对驾驶员辅助系统、L2+/L3系统的投入仍然很大。
L2+是一个新概念，最近一段时间汽车制造商纷纷站出来鼓吹，之前它们曾信誓旦旦要推出完全的无人驾驶汽车，但面对困难企业变得更务实，它们知道完全的无人驾驶汽车在短期内难以实现。大众CEO Oliver Blume不久前在财报会议上也谈到L2+，可见这一概念慢慢被接受。
所谓的“+”指的是开车时双手可以离开方向盘，但大脑与眼睛仍参与驾驶。行驶时路线绘制、变道、变速由汽车完成，人仍然参与其中，比如汽车会通过眼球追踪技术判断驾驶者是否保持注意力。
在很多国家和地区双手离开方向盘是违法行为，比如欧洲，即使特斯拉也不例外。欧洲正在起草新法规，考虑允许驾驶员双手离开方向盘，新法规可能2024年推行。
L3技术更加高级，双手可以离开方向盘，驾驶员可以在某些环境下将控制完全交给汽车，但目前能达到L3级别的汽车很少。L3技术超级复杂，难以获得批准，成本高昂，正因如此企业才会将眼光转向L2+。
有了L2+技术并不意味着坐上汽车睡一觉就能到家，而是说L2+的价格在消费者可承受范围内，难度低很多。
在美国，通用汽车和SuperCruise联手、福特和BlueCruise联手，已经向驾驶员提供新服务，交一些费用就能让双手离开方向盘。目前已经有65000名美国司机使用BlueCruise技术，3年付费600美元。
为什么要将资源投向遥遥无期的技术，而不是聚焦于眼下可以帮助客户、可以获得利润的技术？福特正是出于这样的思考才放弃Argo AI。福特Model E电动部门首席技术官Doug Field说：“如果我们能引导消费者转向L2+和L3技术，就可以影响更多的人。”
如果是开发软件，汽车公司很难战胜谷歌等科技巨头。Doug Field说：“凡是可以放进汽车屏幕用手机操作的东西都是筹码，但它们只是基础，有趣的是无人驾驶。”
和福特一样，宝马也在向L2+下注，它开发了Neue Klasse平台，预计2025年问世。
2025年L2+汽车将达到1100万辆，但L2+也面临障碍
按照Frost & Sullivan的预测，2025年之前公路上行驶的L2+汽车将会达到1100万辆，2020年只有11.5万辆。
眼下L2+系统仍然太过昂贵，比如Mobileye SuperVision系统，它从EyeQ摄像头接受信息，另有11颗摄像头支持，再搭配芯片，每套系统的成本约为1000-2000美元。如果只是基本的ADAS芯片，成本只有50美元。Mobileye有先发优势，它是ADAS芯片市场的霸主，占有70%的市场。
SuperVision首先出现在极氪001上，未来会有更多吉利品牌引进，比如沃尔沃、极星，保时捷、奥迪、福特、丰田、大众也有兴趣。
为什么SuperVision畅销？因为它可以升级，只需要增加额外的传感器就可以向L3/L4进化，增加的额外传感器首先在后台独立运行，完善之后就可以升级。一些行业人士认为，与其将投入巨额资金研发无人驾驶汽车，不如投资ADAS，这样也许可能更快实现无人驾驶。
汽车咨询机构Evercore的主管Chris McNally说：“从本质上讲就是为OEM制造商优化、验证未来5年的无人驾驶底层软件。”
L2+的发展也面临障碍，包括监管障碍，一些国家只允许特定道路向L2+开放。比如在美国，SuperCruise和SuperCruise的使用只限定于有高清地图的道路。相比标准地图，高清地图绘制成本更高。
荷兰企业Here Technologies提供定位和绘图服务，该公司高管Remco Timmer说：“高清地图的精度必须达到厘米级，不是米级。高清地图里面有很多3D内容，有各种定位对象，比如标识牌及其它确定位置的元素。”
Mobileye和Here等企业已经将系统装进普通汽车，让汽车收集环境信息，这种处理方法成本更低、速度更快。Mobileye甚至认为只要24小时就能绘制完以色列地图。
相比L2技术，安全部门更喜欢L2+，但消费者会不会接受却是另外一个问题。Stellantis首席技术官Ned Curic说：“顾客不会跑到汽车4S店，说他们想买L2+汽车，因为顾客根本不知道L2+是什么。老实说，让双手离开方向盘，这样的技术目前需求并不高。”
目前Stellantis正在开发L3技术，有些车主需要更高等级的自动驾驶技术，车企可以付费提供。特斯拉FSD也可以算是L2+技术，每月收费199美元，其它车企未来也会模仿。
当然，车企不会放弃真正的无人驾驶技术，只是还有很多障碍要跨越。眼下L2+更加现实，在验证下一阶段的技术时驾驶员将扮演安全驾驶员角色，在驾驶员的监督下汽车将会从人类手中接管枯燥的工作，消费者也愿意为了省事支付一定费用。
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MIMO技术的优缺点优点通过下面三个增益来总体概括：阵列增益。阵列增益是指由于接收机通过对接收信号的相干合并而活得的平均SNR的提高。在发射机不知道信道信息的情况下，MIMO系统可以获得的阵列增益与接收天线数成正比复用增益。在采用空间复用方案的MIMO系统中，可以获得复用增益，即信道容量成倍增加。信道容量的增加与min(Nt,Nr)成正比分集增益。在采用空间分集方案的MIMO系统中，可以获得分集增益，即可靠性性能的改善。分集增益用独立衰落支路数来描述，即分集指数。在使用了空时编码的MIMO系统中，由于接收天线或发射天线之间的间距较远，可认为它们各自的大尺度衰落是相互独立的，因此分布式MIMO
背景here.在上面的链接中，给出了以下示例:classauthor.id)endend除了这种语法对于像我这样的初学者来说很陌生——我一直认为类方法是用defself.my_class_method定义的——我在哪里可以找到关于类的文档RubyonRails中的方法？据我所知，类方法总是在类本身(MyClass.my_class_method)上调用，但如果Rails中的类方法是可链接的，似乎必须进行其他操作在这里!编辑:我想我通过对类方法的语法发表评论有点被骗了。我真的想问Rails如何使类方法可链接—我了解方法链接的工作原理，但不知道Rails如何允许您链接类方法而无需实际返
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