1、赛题解析-具有自动泊车功能的电动车（B题）
2、完成本赛题必备的元器件清单
3、赛题实现与动作分解视频演示
4、任务实现软件部分讲解
5、倒车/侧方入库相关的参数调节方法
6、常见问题整理
无名小哥
2023年3月10日
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设计制作具有自动泊车功能的电动车，可在图 1 所示的作品测试泊车场地上，分别独立完成“倒车入库/出库”或“侧方入库/出库”的单项操作，也可连续完成这两项入库/出库的操作。
（6）项，成功完成的可在第（3）、（4）项得分基础上加 5 分。此刻同时移除泊车场地（图 1）中的库 1、3、4、 6 内所有停放车辆，电动车自图 1 中“发车区 1”内一键启动泊车，按照第（3）、（4）项要求，连续完成自动倒车与侧方入库/出库。（5 分） （7）其他 （10 分） （8）设计报告（20 分）
项 目 主要内容 满分 方案论证 比较与选择，方案描述。 3 理论分析与计算 系统相关参数设计 5 电路与程序设计 系统组成，原理框图与各部分电路图，系统软 件与流程图。 5 测试方案与测试结果 测试结果完整性，测试结果分析。 5 设计报告结构及规范性 摘要，正文结构规范，图表的完整与准确性。 2 总分 20
（图 1）的一部分，赛区测试场地不标注蓝色字符和线段，直线段 hj 长度范围 50~70cm（具体长度由赛区决定）。倒库泊车的三个车库（库 1~3）长度均为 35cm、宽度均为 23cm；侧方泊车的三个车库（库 4~6）长度均为 50cm、宽度均为 25cm。图中长方形 abcd 为泊车库，线段 ab 为“库口线”，线段 bc、cd、da 为“库边线”；线段 uv 与 mn为道路边缘线，mn 与所有“库口线”重合。泊车场地应铺白纸，纸上的黑色实线用 1.8cm 左右宽度的黑色胶带粘贴而成。 车库的邻库内停有车辆，入库电动车应尽量与邻库内停车的车头车尾对齐停车。 失误②：电动车身地面投影覆盖道路边缘线 uv 失误③：电动车身地面投影覆盖库 1、库 3、库 4、库 6 中任一库区
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| 7月赛题 | 10月赛题 |
| 仪器设备清单 | 数字示波器(100MHz,双通道) 信号源(10 MHz,单通道) 信号源(40MHz,带AM/FM调制功能) 频谱分析仪(1GHz) 功率分析仪 数字毫伏表 万用表(4位半) TI MCU系统板(可含板载调试下载模块) 单片机开发系统 FPGA开发系统 DSP开发系统 嵌入式开发系统 秒表 量角器 5米卷尺 | 数字示波器(100MHz,双通道) 信号源(10MHz,单通道) 信号源(40MHz，带AM/FM调制功能) 频谱分析仪(1GHz) 功率分析仪 数字毫伏表 万用表(4位半) TI MCU系统板(可含板载调试下载模块) 单片机开发系统 FPGA开发系统 DSP开发系统 嵌入式开发系统 秒表 量角器 5米卷尺 |
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| 多旋翼无人机（最大轴间距不大于45cm） 四轮电动小车（外形尺寸：长度≤25cm，宽度≤15cm） 摄像头(可带处理器模块) 无线发射接收模块 手机通信模块 激光笔 A/D、 D/A 转换器 运算放大器、电压比较器、乘法器 大功率器件 大功率电阻 小容量单相自耦调压器 工频隔离变压器(容量≥150VA) 小型电机及驱动器 二维电动云台 舵机 高频磁环 液晶显示屏 小型继电器 发光二极管 光电传感器 角度传感器 麦克风 蜂鸣器 压电陶瓷蜂鸣片 扬声器 外径约110cm呼啦圈 |
四轮电动小车(外形尺寸:长度≥25cm，宽度≥15cm) 摄像头(可带处理器模块) 小型电机及驱动器 |
B赛题必备元件清单
| TI MCU系统板 | 盘古TI MCU系统板 | 带显示屏、按键、蜂鸣器、RGB状态知识灯 |
| 车模 | 竞赛二合一车模 | 带舵机、电机、联轴器、轮胎、前轮转向 |
| 电机驱动器 | 开山斧电机驱动模块 | 带独立5V/3A、6V/1A、3.3V/0.5A稳压输出、倍频鉴相、多种电机接口 |
| 摄像头(可带处理器模块) | OPENMV4 V2 | 尺寸3.5*3.5 MM，重量6.6 g |
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其它 | 摄像头固定支架 |
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| 2-3S锂电池 |
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| 充电器、扎带等 |
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| 倒车入库——车身回正靠近左边界 | 调节参数 |
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调大第三行第1个参数，即识别到视觉特征点后，小车需要前后调整的位移 |
| 倒车入库——车身回正靠近右边界 | 调节参数 |
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调小第三行第1个参数，即识别到视觉特征点后，小车需要前后调整的位移 |
| 倒车入库——车头靠右边偏 | 调节参数 |
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调大第四行第1个参数，即倒车入库第二个动作执行的距离——轮胎右打并后退 |
| 倒车入库——车头靠左边偏 | 调节参数 | ||
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调小第四行第2个参数，即倒车入库第二个动作执行的距离——轮胎右打并后退 | ||
| 倒车入库——穿越车库后边界 | 调节参数 |
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调小第四行第三个参数，即倒车入库第三个动作执行的距离——轮胎回正并后退 |
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| 倒车入库——穿越车库前边界 | 调节参数 |
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调大第四行第三个参数，即倒车入库第三个动作执行的距离——轮胎回正并后退 |
| 侧方入库——车身回正靠近下边界 | 调节参数 |
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调大第六行第一个参数，即侧方入库视觉特征点后，向前或者向后需要调整的距离 |
| 侧方入库——车身回正靠近左边界 | 调节参数 |
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调大第七行第二个参数，即侧方入库第二个动作执行的距离——前轮回正时，回退距离 |
| 侧方入库——车身回正靠近左边界 | 调节参数 |
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调大第八行第一个参数，即侧方入库第三个动作执行的距离——前轮左打时，回退距离 |
| 年份 | 题目名称 | 尺寸要求（长宽高CM） | 重量要求 | 处理器限制 | 是否需要寻迹 |
| 2017 | 自动泊车系统 | ≥26，≥16，≤20 | 无 | 无 | 是 |
| 2018 | 无线充电电动小车 | ≤30，≤26，无 | 无 | 无 | 无 |
| 2019 | 电动小车动态无线充电系统 | ≤30，≤26，无 | ≥250g | 无 | 是 |
| 2020 | 坡道行驶电动小车 | ≤25，≤25，无 | ＜1.5kg | MSP430/MSP432 | 是 |
| 2021 | 智能送药小车 | ≤20，≤20，≤25 | 无 | 无 | 是 |
| 2022(7) | 小车跟随行驶系统 | ≤15，≤25，无 | 无 | TI的MCU平台控制 | 是 |
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2022(10) | 无线充电可寻迹电动小车 | ≤21，≤29.7，无 | 无 | TI的MCU平台控制 | 是 |
| 具有自动泊车功能的电动车 | ≥25，≥15，≤30 | 无 | 无 | 是 |
我有一个模型:classItem项目有一个属性“商店”基于存储的值，我希望Item对象对特定方法具有不同的行为。Rails中是否有针对此的通用设计模式？如果方法中没有大的if-else语句，这是如何干净利落地完成的？ 最佳答案 通常通过Single-TableInheritance. 关于ruby-on-rails-Rails-子类化模型的设计模式是什么？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.co
我将应用程序升级到Rails4，一切正常。我可以登录并转到我的编辑页面。也更新了观点。使用标准View时，用户会更新。但是当我添加例如字段:name时，它不会在表单中更新。使用devise3.1.1和gem'protected_attributes'我需要在设备或数据库上运行某种更新命令吗？我也搜索过这个地方，找到了许多不同的解决方案，但没有一个会更新我的用户字段。我没有添加任何自定义字段。 最佳答案 如果您想允许额外的参数，您可以在ApplicationController中使用beforefilter，因为Rails4将参数
目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称
项目介绍随着我国经济迅速发展,人们对手机的需求越来越大,各种手机软件也都在被广泛应用,但是对于手机进行数据信息管理,对于手机的各种软件也是备受用户的喜爱小学生兴趣延时班预约小程序的设计与开发被用户普遍使用,为方便用户能够可以随时进行小学生兴趣延时班预约小程序的设计与开发的数据信息管理,特开发了小程序的设计与开发的管理系统。小学生兴趣延时班预约小程序的设计与开发的开发利用现有的成熟技术参考,以源代码为模板,分析功能调整与小学生兴趣延时班预约小程序的设计与开发的实际需求相结合,讨论了小学生兴趣延时班预约小程序的设计与开发的使用。开发环境开发说明：前端使用微信微信小程序开发工具：后端使用ssm：VU
我在我的项目中有一个用户和一个管理员角色。我使用Devise创建了身份验证。在我的管理员角色中，我没有任何确认。在我的用户模型中，我有以下内容:devise:database_authenticatable,:confirmable,:recoverable,:rememberable,:trackable,:validatable,:timeoutable,:registerable#Setupaccessible(orprotected)attributesforyourmodelattr_accessible:email,:username,:prename,:surname,:
我刚刚安装了带有RVM的Ruby2.2.0，并尝试使用它得到了这个:$rvmuse2.2.0--defaultUsing/Users/brandon/.rvm/gems/ruby-2.2.0dyld:Librarynotloaded:/usr/local/lib/libgmp.10.dylibReferencedfrom:/Users/brandon/.rvm/rubies/ruby-2.2.0/bin/rubyReason:Incompatiblelibraryversion:rubyrequiresversion13.0.0orlater,butlibgmp.10.dylibpro
我正在运行Ubuntu11.10并像这样安装Ruby1.9:$sudoapt-getinstallruby1.9rubygems一切都运行良好，但ri似乎有空文档。ri告诉我文档是空的，我必须安装它们。我执行此操作是因为我读到它会有所帮助:$rdoc--all--ri现在，当我尝试打开任何文档时:$riArrayNothingknownaboutArray我搜索的其他所有内容都是一样的。 最佳答案 这个呢？apt-getinstallri1.8编辑或者试试这个:(非rvm)geminstallrdocrdoc-datardoc-da
我已经通过提供MagickWand.h的路径尝试了一切，我安装了命令工具。谁能帮帮我？$geminstallrmagick-v2.13.1Buildingnativeextensions.Thiscouldtakeawhile...ERROR:Errorinstallingrmagick:ERROR:Failedtobuildgemnativeextension./Users/ghazanfarali/.rvm/rubies/ruby-1.8.7-p357/bin/rubyextconf.rbcheckingforRubyversion>=1.8.5...yescheckingfor/
我正在尝试创建密码规则来设计可恢复的密码更改。我通过passwords_controller.rb做了一个父类(superclass)，但我需要在应用规则之前检查用户角色，但我所拥有的只是reset_password_token。 最佳答案 假设您的模型是用户:User.with_reset_password_token(your_token_here)Source 关于ruby-on-rails-设计通过reset_password_token获取用户，我们在StackOverflow
我已经使用Apartment设置了一个Rails5应用程序(1.2.0)和Devise(4.2.0)。由于某些DDNS问题，应用只能在app.myapp.com下访问(请注意子域app)。myapp.com重定向到app.myapp.com。我的用例是每个注册该应用的用户(租户)都应该通过他们的子域(例如tenant.myapp.com)访问他们的特定数据。用户不应限定在其子域内。基本上应该可以从任何子域登录。重定向到租户的正确子域由ApplicationController处理。根据Devise标准，登录页面位于app.myapp.com/users/sign_in。这就是问题开始的
