草庐IT

python - 有没有 cv2.KalmanFilter 实现的例子？

coder 2023-05-26 原文

我正在尝试使用用于 OpenCV (cv2) 的 python 包装器为 2D 对象构建一个非常简单的跟踪器。

我只注意到 3 个功能:

  • 卡尔曼滤波器(构造函数)
  • .predict()
  • .正确(测量)

我的想法是创建一个代码来检查卡尔曼是否像这样工作:

kf = cv2.KalmanFilter(...)
# set initial position

cv2.predict()
corrected_position = cv2.correct([measurement_x, measurement_y])

我发现了一些使用 cv 包装器而不是 cv2 的示例...

提前致谢!

最佳答案

如果您使用的是 opencv2.4，那么这是个坏消息:卡尔曼滤波器无法使用，因为您无法设置转换(或任何其他)矩阵。

对于opencv3.0，它可以正常工作，如下所示:

import cv2, numpy as np

meas=[]
pred=[]
frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8) # drawing canvas
mp = np.array((2,1), np.float32) # measurement
tp = np.zeros((2,1), np.float32) # tracked / prediction

def onmouse(k,x,y,s,p):
    global mp,meas
    mp = np.array([[np.float32(x)],[np.float32(y)]])
    meas.append((x,y))

def paint():
    global frame,meas,pred
    for i in range(len(meas)-1): cv2.line(frame,meas[i],meas[i+1],(0,100,0))
    for i in range(len(pred)-1): cv2.line(frame,pred[i],pred[i+1],(0,0,200))

def reset():
    global meas,pred,frame
    meas=[]
    pred=[]
    frame = np.zeros((400,400,3), np.uint8)

cv2.namedWindow("kalman")
cv2.setMouseCallback("kalman",onmouse);
kalman = cv2.KalmanFilter(4,2)
kalman.measurementMatrix = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0]],np.float32)
kalman.transitionMatrix = np.array([[1,0,1,0],[0,1,0,1],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32)
kalman.processNoiseCov = np.array([[1,0,0,0],[0,1,0,0],[0,0,1,0],[0,0,0,1]],np.float32) * 0.03
#kalman.measurementNoiseCov = np.array([[1,0],[0,1]],np.float32) * 0.00003
while True:
    kalman.correct(mp)
    tp = kalman.predict()
    pred.append((int(tp[0]),int(tp[1])))
    paint()
    cv2.imshow("kalman",frame)
    k = cv2.waitKey(30) &0xFF
    if k == 27: break
    if k == 32: reset()

关于python - 有没有 cv2.KalmanFilter 实现的例子？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/29012038/

KalmanFilterpythonkalmansectioncv2opencvkalman-filter

有关python - 有没有 cv2.KalmanFilter 实现的例子？的更多相关文章

  1. python - 如何使用 Ruby 或 Python 创建一系列高音调和低音调的蜂鸣声？ - 2

    关闭。这个问题是opinion-based.它目前不接受答案。想要改进这个问题？更新问题，以便editingthispost可以用事实和引用来回答它.关闭4年前。Improvethisquestion我想在固定时间创建一系列低音和高音调的哔哔声。例如:在150毫秒时发出高音调的蜂鸣声在151毫秒时发出低音调的蜂鸣声200毫秒时发出低音调的蜂鸣声250毫秒的高音调蜂鸣声有没有办法在Ruby或Python中做到这一点？我真的不在乎输出编码是什么(.wav、.mp3、.ogg等等)，但我确实想创建一个输出文件。

  2. ruby - 难道Lua没有和Ruby的method_missing相媲美的东西吗？ - 2

    我好像记得Lua有类似Ruby的method_missing的东西。还是我记错了？ 最佳答案 表的metatable的__index和__newindex可以用于与Ruby的method_missing相同的效果。 关于ruby-难道Lua没有和Ruby的method_missing相媲美的东西吗？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/7732154/

  3. ruby-on-rails - rails 目前在重启后没有安装 - 2

    我有一个奇怪的问题:我在rvm上安装了ruby​​onrails。一切正常，我可以创建项目。但是在我输入“railsnew”时重新启动后，我有“程序'rails'当前未安装。”。SystemUbuntu12.04ruby-v"1.9.3p194"gemlistactionmailer(3.2.5)actionpack(3.2.5)activemodel(3.2.5)activerecord(3.2.5)activeresource(3.2.5)activesupport(3.2.5)arel(3.0.2)builder(3.0.0)bundler(1.1.4)coffee-rails(

  4. ruby - 在没有 sass 引擎的情况下使用 sass 颜色函数 - 2

    我想在一个没有Sass引擎的类中使用Sass颜色函数。我已经在项目中使用了sassgem，所以我认为搭载会像以下一样简单:classRectangleincludeSass::Script::FunctionsdefcolorSass::Script::Color.new([0x82,0x39,0x06])enddefrender#hamlengineexecutedwithcontextofself#sothatwithintemlateicouldcall#%stop{offset:'0%',stop:{color:lighten(color)}}endend更新:参见上面的#re

  5. ruby - 如何根据特征实现 FactoryGirl 的条件行为 - 2

    我有一个用户工厂。我希望默认情况下确认用户。但是鉴于unconfirmed特征，我不希望它们被确认。虽然我有一个基于实现细节而不是抽象的工作实现，但我想知道如何正确地做到这一点。factory:userdoafter(:create)do|user,evaluator|#unwantedimplementationdetailshereunlessFactoryGirl.factories[:user].defined_traits.map(&:name).include?(:unconfirmed)user.confirm!endendtrait:unconfirmeddoenden

  6. 没有类的 Ruby 方法？ - 2

    大家好!我想知道Ruby中未使用语法ClassName.method_name调用的方法是如何工作的。我头脑中的一些是puts、print、gets、chomp。可以在不使用点运算符的情况下调用这些方法。为什么是这样？他们来自哪里？我怎样才能看到这些方法的完整列表？ 最佳答案 Kernel中的所有方法都可用于Object类的所有对象或从Object派生的任何类。您可以使用Kernel.instance_methods列出它们。 关于没有类的Ruby方法？，我们在StackOverflow

  7. ruby-on-rails - Rails 3，嵌套资源，没有路由匹配 [PUT] - 2

    我真的为这个而疯狂。我一直在搜索答案并尝试我找到的所有内容，包括相关问题和stackoverflow上的答案，但仍然无法正常工作。我正在使用嵌套资源，但无法使表单正常工作。我总是遇到错误，例如没有路线匹配[PUT]"/galleries/1/photos"表格在这里:/galleries/1/photos/1/edit路线.rbresources:galleriesdoresources:photosendresources:galleriesresources:photos照片Controller.rbdefnew@gallery=Gallery.find(params[:galle

  8. Python 相当于 Perl/Ruby ||= - 2

    这个问题在这里已经有了答案:关闭10年前。PossibleDuplicate:Pythonconditionalassignmentoperator对于这样一个简单的问题表示歉意，但是谷歌搜索||=并不是很有帮助；)Python中是否有与Ruby和Perl中的||=语句等效的语句？例如:foo="hey"foo||="what"#assignfooifit'sundefined#fooisstill"hey"bar||="yeah"#baris"yeah"另外，类似这样的东西的通用术语是什么？条件分配是我的第一个猜测，但Wikipediapage跟我想的不太一样。

  9. ruby-on-rails - 有没有办法为 CarrierWave/Fog 设置上传进度指示器？ - 2

    我在Rails应用程序中使用CarrierWave/Fog将视频上传到AmazonS3。有没有办法判断上传的进度，让我可以显示上传进度如何？ 最佳答案 CarrierWave和Fog本身没有这种功能；你需要一个前端uploader来显示进度。当我不得不解决这个问题时，我使用了jQueryfileupload因为我的堆栈中已经有jQuery。甚至还有apostonCarrierWaveintegration因此您只需按照那里的说明操作即可获得适用于您的应用的进度条。 关于ruby-on-r

  10. ruby - 没有类方法获取 Ruby 类名 - 2

    如何在Ruby中获取BasicObject实例的类名？例如，假设我有这个:classMyObjectSystem我怎样才能使这段代码成功？编辑:我发现Object的实例方法class被定义为returnrb_class_real(CLASS_OF(obj));。有什么方法可以从Ruby中使用它？ 最佳答案 我花了一些时间研究irb并想出了这个:classBasicObjectdefclassklass=class这将为任何从BasicObject继承的对象提供一个#class您可以调用的方法。编辑评论中要求的进一步解释:假设你有对象

随机推荐