最近在鼓捣NVIDIA AGX Jetson Orin，刷机过程中踩了一些坑，记录一下刷机的流程供有需求的友友们避坑，废话不多说，直接进入正题喽！
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Orin刷机刷的是什么：NVIDIA官方的JetPack5.0.2，简单的说，就是让Orin安装上Ubuntu20.04系统+各类自带的组件（如CUDA、TensorRT、OpenCV等）
首先，刷机需要准备如下硬件和软件：
sudo apt install ./sdkmanager_1.9.1-10844_amd64.deb
sudo apt-get update
刷机过程大体可以分为2大步，一是连接好设备并让Orin进入Recovery模式，二是在个人ubuntu电脑上和Orin上根据安装好的SDK Manager程序完成相应操作。
首先将Orin电源线、DP显示屏线、TypeC转USB线都准备好，并且TypeC转USB线连接至电脑USB接口，如使用虚拟机进行操作，弹窗会有提示说将该USB设备接在宿主机还是接在虚拟机下，选择接入虚拟机下。
下面介绍重要的一步：如何让Orin进入Recovery模式
Orin进入Recovery模式分两种状况，一是当Orin处于未开机状态，二是当Orin处于开机状态； 当处于未开机状态时，需要先长按住②键(Force Recovery键)，然后给Orin接上电源线通电，此时白色指示灯亮起，但进入Recovery模式后是黑屏的，所以此时连接Orin的显示屏不会有什么反应。
当处于已开机状态时，需要先长按住②键，然后按下③键(Reset键)，先松开③键，再松开②键。
可以通过个人ubuntu电脑确认Orin是否已经进入Recovery模式，在终端中输入：
lsusb 若出现下图中红色框框对应的代号，即代表已进入Recovery模式。
熟悉上述操作后，下面开始打开已经安装好的SDK Manager程序。
在终端中执行如下命令打开SDK Manager：
sdkmanagerStep 1
此时个人ubuntu电脑出现如下界面，会加载进度条并且进行NVIDIA账户登录验证，登录后，若Orin尚未进入Recvoery模式，则下图红框处为未检测到设备
此时Orin需要进入Recovery模式，进入后，显示如下 
选择Jetson AGX Orin设备即可，此时原来红框处为已检测到Orin了。
在Continue到下一步之前，建议先把Host Machine取消勾选，因为我们通常是想把配置刷到目标设备Orin上，并不需要在个人ubuntu电脑上安装，可以节省很多空间。
Step 2
在取消勾选Host Machine进入step2后，仅出现Target Components，这边按默认勾选即可。 注意：确保个人ubuntu电脑有足够的磁盘空间进行下载和安装。下方红框中提示为需要下载的内容大小以及下载到何处，路径可自定义指定；若无下载路径的文件夹，在点击continue后会提示你是否创建，创建完继续点击continue即可。
接下来进入一段时间的下载和安装
等到下载完并且安装一定时间后，会弹出如下界面告知即将开始刷系统到Orin上
注意：这里需要选择手动安装模式，并且选择Pre-Config（相当于在这里提前为系统创建了用户和设置了用户密码，待会系统安装完成后可以直接使用这个用户登录，就不用经历创建用户的引导过程了），选择完后，最最最最要紧的一步就是要确保检测到进入了Recovery模式的Orin，此时建议再次通过②键+Reset键进入Recovery模式！如果正常的话，个人电脑界面会弹出几条USB连接的消息，表示Orin重新被识别了。如果没有执行这一步，有可能在点击Flash后就报错了。
接下来点击Flash后，就开始等待刷系统到Orin上了，这里一定要将Orin和显示屏连接好，待会Orin就会自动开机启动，屏幕也正常显示开机界面，使用之前Pre-Config创建的用户登录即可。
至此，Orin的ubuntu20.04系统就算是成功刷上了，接下来还要刷组件（CUDA、TensorRT等），现在相当于有两台可以操作的电脑了，先把个人ubuntu电脑放一边，使用你的外设鼠标键盘对Orin进行换源操作。
Step 3
在Orin浏览器中打开下方链接，将Orin自带源换成arm架构下ubuntu20.04的清华源（因为Orin为arm架构）。ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
按指示，在终端中执行指令找到/etc/apt/sources.list，并将其中原有内容全部删除，然后将清华源复制到其中，保存后退出，执行如下命令更新软件源：
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade这里执行需要一段时间，执行完毕后，换源完成。
Step 4
接下来回到刷组件步骤，看回个人ubuntu电脑，界面如下：
注意：这里需要将Orin和个人ubuntu电脑连在同一局域网下（连同一个wifi就好了），然后在Orin上通过终端执行ifconfig命令查看当前IP地址，然后复制到个人ubuntu电脑上IPV4处。建议在install之前，在个人ubuntu电脑上看看能不能ping通Orin（笔者试着从Orin端ping虚拟机，ping不通，但对后续安装没影响，只要个人ubuntu电脑端能够ping通Orin即可），ping通为如下界面：
能够ping通后，执行install，接下来就等待它慢慢把组件也刷到Orin上去即可，有可能会出现BSP和Multimedia安装失败的情况，但是无伤大雅，只要CUDA、TensorRT等核心组件刷成功了就行（手动狗头~）
刷完之后可以在Orin终端利用nvcc -V等指令查看CUDA时候成功安装，其它组件的查询方法自行百度即可。
至此，刷机过程已全部完成，希望本文能给各位有刷机需求的友友们起到一点参考作用。
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