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本文主要是对增量式编码器电角度标定以及使用示波器测量的方法做了一些总结，小白上路还请前辈多多指导；
对于电机控制人员对电角度肯定是不陌生的，在foc控制使用的park变换中引入D轴(也就是平行于转子的N极的方向)与U相的夹角作为变换的基础角度，这里的基础角度就是我们所说的电角度，如下图具体的foc算法，可以自己去搜索查看，如果并非电机控制工程师没必要弄清楚，只需要知道电角度跟机械角度的关系是：电角度*极对数=机械角度；
实际应用时电角度误差直接影响电机的做功大小，打个比方：本来负载5N的情况下直轴只需2A的电流就可以带动，但如果电角度误差很大会导致直轴需要调节5A甚至7A的电流才能运行，实际很多电流都加在了交轴方向，导致电机的功率下降，发热严重；
电机运行过程中会有感生电动势跟动生电动势，这里我们只关注由转子旋转引起感生电动势，我们都叫反电动势，反电动势的大小相位是由电角度的角度值决定的，反电动势的幅值是由转速以及转子磁链决定的；
那么反电动势是如何产生的呢？是由转子磁场旋转在定子线圈作用致使线圈内产生变化的磁场，最终形成电势，具体计算如下：
对于增量式编码器上电后必须先寻找电角度0°才能正常运行。目前我了解到的电角度标定方法有两种:
1)利用编码器的z信号，在电机出厂时调节电机z信号跟电机d轴的相对位置，电机上电后先根据规定的虚拟角度拖动电机位置开环电流闭环寻找z信号，或者带uvw霍尔信号的编码器根据低精度的绝对值信号闭环运行到z信号位置处，根据z信号的位置从而确定电角度；
2）对于不使用z信号的电机，上电后以位置开环，电流闭环的方式上电后运行到一个指定的虚拟角度，以此已知的虚拟角度为基准计算电机电角度；（目前多数伺服运行的步进电机使用方法）
对于上述说的两点寻向问题，第二种是不需要提前调节的，只有第一种才需要，关于第一种的调节方法如下：
比如电机出厂需要设定电角度为90°，就需要通过调节α的大小确定电角度，先将电机轴吸和到90°位置，之后调节α为0°，这样就在寻向时能够确认当z信号出现时，为电角度90°，再根据实际计数值对角度计算做差值。如果想调整机械角度，再根据调整转子磁钢NS极与转子出轴卡点的相对位置，调整机械角度；
那么上述说的电角度标定结果如何来检测呢？一种是还使用同样原理的电控进行检测（那如果程序出错问题就大了），还有一种就是根据反电动势相位确认，如上述反电动势所说的，其实u相的sin相位就是电角度，因为u相是以电机中心点为基准的电势，不好测量，我们可以测量U+V-的反电动势波形来推算：
sina - sin（a-120°）=sprt（3）* sin（a+30°）；
有上边推算我们就可以得到结论以及测试方法：使用示波器以u相进v相出的方式接入（也就是U+V-电压）跟z信号（需要隔离示波器），之后逆时针转动电机轴，产生的sin相位的正弦波，此正弦波正好是sprt（3）* sin（a+30°），也就是α（u+v-）-30°=电角度，所以u+v-的反电动势超前电角度30°
讨论区：foc的外在表现就是控制相电流跟相反电动势相位保持一致，真的是这样吗？
我正在学习如何使用Nokogiri，根据这段代码我遇到了一些问题:require'rubygems'require'mechanize'post_agent=WWW::Mechanize.newpost_page=post_agent.get('http://www.vbulletin.org/forum/showthread.php?t=230708')puts"\nabsolutepathwithtbodygivesnil"putspost_page.parser.xpath('/html/body/div/div/div/div/div/table/tbody/tr/td/div
总的来说，我对ruby还比较陌生，我正在为我正在创建的对象编写一些rspec测试用例。许多测试用例都非常基础，我只是想确保正确填充和返回值。我想知道是否有办法使用循环结构来执行此操作。不必为我要测试的每个方法都设置一个assertEquals。例如:describeitem,"TestingtheItem"doit"willhaveanullvaluetostart"doitem=Item.new#HereIcoulddotheitem.name.shouldbe_nil#thenIcoulddoitem.category.shouldbe_nilendend但我想要一些方法来使用
我有一个Ruby程序，它使用rubyzip压缩XML文件的目录树。gem。我的问题是文件开始变得很重，我想提高压缩级别，因为压缩时间不是问题。我在rubyzipdocumentation中找不到一种为创建的ZIP文件指定压缩级别的方法。有人知道如何更改此设置吗？是否有另一个允许指定压缩级别的Ruby库？ 最佳答案 这是我通过查看rubyzip内部创建的代码。level=Zlib::BEST_COMPRESSIONZip::ZipOutputStream.open(zip_file)do|zip|Dir.glob("**/*")d
类classAprivatedeffooputs:fooendpublicdefbarputs:barendprivatedefzimputs:zimendprotecteddefdibputs:dibendendA的实例a=A.new测试a.foorescueputs:faila.barrescueputs:faila.zimrescueputs:faila.dibrescueputs:faila.gazrescueputs:fail测试输出failbarfailfailfail.发送测试[:foo,:bar,:zim,:dib,:gaz].each{|m|a.send(m)resc
很好奇，就使用rubyonrails自动化单元测试而言，你们正在做什么？您是否创建了一个脚本来在cron中运行rake作业并将结果邮寄给您？git中的预提交Hook？只是手动调用？我完全理解测试，但想知道在错误发生之前捕获错误的最佳实践是什么。让我们理所当然地认为测试本身是完美无缺的，并且可以正常工作。下一步是什么以确保他们在正确的时间将可能有害的结果传达给您？ 最佳答案 不确定您到底想听什么，但是有几个级别的自动代码库控制:在处理某项功能时，您可以使用类似autotest的内容获得关于哪些有效，哪些无效的即时反馈。要确保您的提
假设我做了一个模块如下:m=Module.newdoclassCendend三个问题:除了对m的引用之外，还有什么方法可以访问C和m中的其他内容？我可以在创建匿名模块后为其命名吗(就像我输入“module...”一样)？如何在使用完匿名模块后将其删除，使其定义的常量不再存在？ 最佳答案 三个答案:是的，使用ObjectSpace.此代码使c引用你的类(class)C不引用m:c=nilObjectSpace.each_object{|obj|c=objif(Class===objandobj.name=~/::C$/)}当然这取决于
我正在尝试使用ruby和Savon来使用网络服务。测试服务为http://www.webservicex.net/WS/WSDetails.aspx?WSID=9&CATID=2require'rubygems'require'savon'client=Savon::Client.new"http://www.webservicex.net/stockquote.asmx?WSDL"client.get_quotedo|soap|soap.body={:symbol=>"AAPL"}end返回SOAP异常。检查soap信封，在我看来soap请求没有正确的命名空间。任何人都可以建议我
关闭。这个问题是opinion-based.它目前不接受答案。想要改进这个问题？更新问题，以便editingthispost可以用事实和引用来回答它.关闭4年前。Improvethisquestion我想在固定时间创建一系列低音和高音调的哔哔声。例如:在150毫秒时发出高音调的蜂鸣声在151毫秒时发出低音调的蜂鸣声200毫秒时发出低音调的蜂鸣声250毫秒的高音调蜂鸣声有没有办法在Ruby或Python中做到这一点？我真的不在乎输出编码是什么(.wav、.mp3、.ogg等等)，但我确实想创建一个输出文件。
给定这段代码defcreate@upgrades=User.update_all(["role=?","upgraded"],:id=>params[:upgrade])redirect_toadmin_upgrades_path,:notice=>"Successfullyupgradeduser."end我如何在该操作中实际验证它们是否已保存或未重定向到适当的页面和消息？ 最佳答案 在Rails3中，update_all不返回任何有意义的信息，除了已更新的记录数(这可能取决于您的DBMS是否返回该信息)。http://ar.ru
我有一个模型:classItem项目有一个属性“商店”基于存储的值，我希望Item对象对特定方法具有不同的行为。Rails中是否有针对此的通用设计模式？如果方法中没有大的if-else语句，这是如何干净利落地完成的？ 最佳答案 通常通过Single-TableInheritance. 关于ruby-on-rails-Rails-子类化模型的设计模式是什么？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.co
