电机控制，以个人经验来看，不论是双环速度环还是三环位置环，都只需要 P 和 I 两个参数，并不需要 D。
P
r
o
p
o
r
t
i
o
n
n
.
部分；份额；比例
Proportion \quad n. \quad 部分；份额；比例
Proportionn.部分；份额；比例
比例系数 P，比例系数是个实时响应的参数，改变 P 能够马上从系统响应上体现出来。例如增大比例系数P能使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差。但是比例系数过大会使超调量增大，震荡次数增加，调节时间加长，动态性能变坏，比例系数太大甚至会使闭环系统不稳定。
只使用比例调节，系统一定会存在静差。结合直流电机调速系统分析，随着误差的减小，控制器的输出逐渐减小，当小到一定的程度后已经无法再通过提高pid控制器的输出(电机的控制输入如电压、 k p ∗ e k_p*e kp∗e)来提高转速从而使目标转速和实际转速间的误差继续减小了，因为总要克服阻力做工的嘛，误差为零的时候电机没有能量输入，所以当然无法克服阻力做工。因此，虽然检测到误差，但是误差太小了，导致控制器输出值也太小了，已经无力让速度继续增加至目标速度，从而达到了有差平衡。这种现象在负载变大后尤其明显，负载增加后静差也会变大。想象一下，当前 k p ∗ e k_p*e kp∗e能驱动当前负载，当负载增大，想要继续匀速运行，就算根据能量守恒也能推断出 e e e增大才能再次匀速。所以纯比例肯定会有静差的。
I n t e g r a t i o n n . 整合；融合； ( 数 ) 积分 Integration \quad n. \quad 整合；融合；(数)积分 Integrationn.整合；融合；(数)积分
积分控制是使用一个滑窗中的累计历史误差，更细粒度地调整控制器的输出。因此只要误差不为零，控制器的输出就会因为积分作用而不断变化。转速低于设定值时误差为正，积分项增大，使控制器输出逐渐增大；转速高于设定值时误差为负，积分项减小，使控制器输出逐渐减小。积分调节的“大方向”是正确的，积分项有使误差向 0 变化的作用。一直要到系统处于稳定状态，这时误差恒为零，比例部分的控制输出为零，积分部分才不再变化，并且此时积分滑窗内的值刚好等于稳态时需要的控制量，因此积分部分的作用是消除稳态误差，提高控制精度，积分作用一般是必须的。
电机为大疆的 M3508，使用 JScope 查看电调反馈的 CAN 报文，报文中有编码器测得的电机转速及当前角度。
调参经验如下：
1、先调P，从过阻尼开始逐渐增大P，直到第二个震荡波峰出现超调（即第二个波峰刚好越过target一点点），记录下此时的P值备用。
2、将上一步的P值乘0.7~0.8作为当前时刻的P值，此时加入I，从一个特别小的数开始逐渐增大I，直到出现了一点超调且没有静差。
3、第2步同时伴随着积分池大小的调节，想要位置环够硬，应该增大积分池（即让积分滑窗更长），以这个趋势为依据，不断调节。
4、电机控制，用不到D。
exe应该在我打开页面时运行。异步进程需要运行。有什么方法可以在ruby中使用两个参数异步运行exe吗？我已经尝试过ruby命令-system()、exec()但它正在等待过程完成。我需要用参数启动exe，无需等待进程完成是否有任何rubygems会支持我的问题？ 最佳答案 您可以使用Process.spawn和Process.wait2:pid=Process.spawn'your.exe','--option'#Later...pid,status=Process.wait2pid您的程序将作为解释器的子进程执行。除
我有一些Ruby代码，如下所示:Something.createdo|x|x.foo=barend我想编写一个测试，它使用double代替block参数x，这样我就可以调用:x_double.should_receive(:foo).with("whatever").这可能吗？ 最佳答案 specify'something'dox=doublex.should_receive(:foo=).with("whatever")Something.should_receive(:create).and_yield(x)#callthere
我正在为一个项目制作一个简单的shell，我希望像在Bash中一样解析参数字符串。foobar"helloworld"fooz应该变成:["foo","bar","helloworld","fooz"]等等。到目前为止，我一直在使用CSV::parse_line，将列分隔符设置为""和.compact输出。问题是我现在必须选择是要支持单引号还是双引号。CSV不支持超过一个分隔符。Python有一个名为shlex的模块:>>>shlex.split("Test'helloworld'foo")['Test','helloworld','foo']>>>shlex.split('Test"
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我不确定传递给方法的对象的类型是否正确。我可能会将一个字符串传递给一个只能处理整数的函数。某种运行时保证怎么样？我看不到比以下更好的选择:defsomeFixNumMangler(input)raise"wrongtype:integerrequired"unlessinput.class==FixNumother_stuffend有更好的选择吗？ 最佳答案 使用Kernel#Integer在使用之前转换输入的方法。当无法以任何合理的方式将输入转换为整数时，它将引发ArgumentError。defmy_method(number)
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
两者都可以defsetup(options={})options.reverse_merge:size=>25,:velocity=>10end和defsetup(options={}){:size=>25,:velocity=>10}.merge(options)end在方法的参数中分配默认值。问题是:哪个更好？您更愿意使用哪一个？在性能、代码可读性或其他方面有什么不同吗？编辑:我无意中添加了bang(!)...并不是要询问nobang方法与bang方法之间的区别 最佳答案 我倾向于使用reverse_merge方法:option
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
我有一个只接受一个参数的方法:defmy_method(number)end如果使用number调用方法，我该如何引发错误？？通常，我如何定义方法参数的条件？比如我想在调用的时候报错:my_method(1) 最佳答案 您可以添加guard在函数的开头，如果参数无效则引发异常。例如:defmy_method(number)failArgumentError,"Inputshouldbegreaterthanorequalto2"ifnumbereputse.messageend#=>Inputshouldbegreaterthano
我没有找到太多关于如何执行此操作的信息，尽管有很多关于如何使用像这样的redirect_to将参数传递给重定向的建议:action=>'something',:controller=>'something'在我的应用程序中，我在路由文件中有以下内容match'profile'=>'User#show'我的表演Action是这样的defshow@user=User.find(params[:user])@title=@user.first_nameend重定向发生在同一个用户Controller中，就像这样defregister@title="Registration"@user=Use
