近年来，各行各业逐步开展了自动化设备的研究，其中以无人机技术和机器人技术的发展尤为迅速，许多高校和科研单位正围绕着这两个方向进行多种应用场景的研究。
在无人机领域，常见的研究方向是多无人机编队技术，这在科研中被称为“多智能体协同控制”，研究者需要通过对无人机的定位，获取其在空间中的位置，这种位置信息主要是六自由度姿态数据，接着进行多智能体之间通讯的建立，最后通过控制决策系统，根据各智能体的空间位置，完成协同控制。通过此技术，可以应用于多个领域，如军事中的“蜂群”作战系统，电网、管道的无人机巡检，文娱行业的无人机编队表演，建筑行业的无人机智能建造等等。
上过19年春晚的哈工大扑翼机器人（无人机）
定位无人机的空间位置，是多智能体协同控制研究中最为重要的部分，只有获取到准确而又稳定的定位信息，才能良好地控制无人机。作为定位的传统方法，惯性测量单元（IMU）和惯导模块（INS）存在陀螺仪零点漂移严重，导致获取的方位、姿态、速度等数据精度不高，存在误差累计，很难长时间独立工作。而光学动作捕捉系统凭借着高精度、高实时性、可在实验室环境下模拟场景的特点，正逐渐被研究者们所青睐，其中北京理工大学自动化学院通过使用NOKOV度量光学三维动作捕捉系统，获取亚毫米精度的无人机位姿信息，结合多无人机即多智能体之间的通讯网络和控制决策系统，已经摸索出一套网络化多智能体空地协同控制实验平台，可以通过控制端远程发送指令，让无人机、无人车进行指定的编队协作。
基于同样的定位原理，机器人研究也正在多个领域中开花结果。应用于工业制造流水线、物流仓储场景的机械臂，通过对其模块化机械臂和灵巧手捕捉，获取其姿态数据，进行相应的控制规划；可在抗震救灾、军事场景应用的多足机器人，通过对其足部的关节角度、速度信息的捕捉，优化其在不同环境下的运动模式；而残障人士、特种士兵装配上外骨骼机器人，在光学动作捕捉系统的协助下获取关节角度等运动学步态信息，优化外骨骼结构，从而更好地对佩戴者进行多方面的协助，使用同样原理的还有康复机器人、仿人机器人等。
除此之外，还有多种机器人的研究正在进行中，如哈尔滨工业大学深圳校区机电工程与自动化学院，使用光学动作捕捉系统对扑翼机器人的“躯干”、“翅膀”进行定位分析，优化其飞行姿态；在同一实验室，另一个课题组通过光学动作捕捉系统捕捉人手精密动作，构建仿人手机器人，意在提高流水线上细小零件组装的效率，该用户已根据该实验发了两篇EI论文，证明了实验的有效性。
很好奇，就使用rubyonrails自动化单元测试而言，你们正在做什么？您是否创建了一个脚本来在cron中运行rake作业并将结果邮寄给您？git中的预提交Hook？只是手动调用？我完全理解测试，但想知道在错误发生之前捕获错误的最佳实践是什么。让我们理所当然地认为测试本身是完美无缺的，并且可以正常工作。下一步是什么以确保他们在正确的时间将可能有害的结果传达给您？ 最佳答案 不确定您到底想听什么，但是有几个级别的自动代码库控制:在处理某项功能时，您可以使用类似autotest的内容获得关于哪些有效，哪些无效的即时反馈。要确保您的提
对于具有离线功能的智能手机应用程序，我正在为Xml文件创建单向文本同步。我希望我的服务器将增量/差异(例如GNU差异补丁)发送到目标设备。这是计划:Time=0Server:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Client:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Time=1Server:hasversion_1andversion_2ofXmlfile(each~800kiB)computesdeltaoftheseversions(=patch)(~10kiB)sendspatchtoClient(~10kiBtransferred)Cl
我构建了两个需要相互通信和发送文件的Rails应用程序。例如，一个Rails应用程序会发送请求以查看其他应用程序数据库中的表。然后另一个应用程序将呈现该表的json并将其发回。我还希望一个应用程序将存储在其公共(public)目录中的文本文件发送到另一个应用程序的公共(public)目录。我从来没有做过这样的事情，所以我什至不知道从哪里开始。任何帮助，将不胜感激。谢谢! 最佳答案 无论Rails是什么，几乎所有Web应用程序都有您的要求，大多数现代Web应用程序都需要相互通信。但是有一个小小的理解需要你坚持下去，网站不应直接访问彼此
我尝试运行2.x应用程序。我使用rvm并为此应用程序设置其他版本的ruby:$rvmuseree-1.8.7-head我尝试运行服务器，然后出现很多错误:$script/serverNOTE:Gem.source_indexisdeprecated,useSpecification.Itwillberemovedonorafter2011-11-01.Gem.source_indexcalledfrom/Users/serg/rails_projects_terminal/work_proj/spohelp/config/../vendor/rails/railties/lib/r
刚入门rails，开始慢慢理解。有人可以解释或给我一些关于在application_controller中编码的好处或时间和原因的想法吗？有哪些用例。您如何为Rails应用程序使用应用程序Controller？我不想在那里放太多代码，因为据我了解，每个请求都会调用此Controller。这是真的？ 最佳答案 ApplicationController实际上是您应用程序中的每个其他Controller都将从中继承的类(尽管这不是强制性的)。我同意不要用太多代码弄乱它并保持干净整洁的态度，尽管在某些情况下ApplicationContr
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我是一个Rails初学者，但我想从我的RailsView(html.haml文件)中查看Ruby变量的内容。我试图在ruby中打印出变量(认为它会在终端中出现)，但没有得到任何结果。有什么建议吗？我知道Rails调试器，但更喜欢使用inspect来打印我的变量。 最佳答案 您可以在View中使用puts方法将信息输出到服务器控制台。您应该能够在View中的任何位置使用Haml执行以下操作:-puts@my_variable.inspect 关于ruby-on-rails-如何在我的R
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
我收到这个错误:RuntimeError(自动加载常量Apps时检测到循环依赖当我使用多线程时。下面是我的代码。为什么会这样？我尝试多线程的原因是因为我正在编写一个HTML抓取应用程序。对Nokogiri::HTML(open())的调用是一个同步阻塞调用，需要1秒才能返回，我有100,000多个页面要访问，所以我试图运行多个线程来解决这个问题。有更好的方法吗？classToolsController0)app.website=array.join(',')putsapp.websiteelseapp.website="NONE"endapp.saveapps=Apps.order("
