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前些日子作者对点云与图像融合领域进行了一些调查，经过作者浅显的调查发现现今的“点云与图像融合”主要作为一种综合工程手段应用在3D目标检测（包括但不限于：车道线识别、距离估算、有遮挡的目标识别）等自动驾驶领域。因此在调研的过程中梳理了3D目标检测算法的主要实现方法，并对各种经典算法做了类别区分。
注：这里只给出了算法的缩写，就不单独给出算法的出处文献了。如果读者对某个具体的算法感兴趣，可以在百度搜索对应的缩写名称便能看到具体的介绍。
经过这一番调研来看，目前的点云与图像融合主要被用于3D目标检测等任务。
它提出的初衷是提高3D目标检测的精度，因为前几年提出的基于点云的目标检测算法的精准度不高；单独基于图像的检测又无法获得目标的3维信息。融合作为一种折中策略成为大多数学者的选择。但随着点云处理网络的不断更迭，现在单独基于点云的3D目标检测的精度已经大幅超越基于融合的方法。以图中提到的IA-SSD方法为例，它现在的识别精度已经能到90%以上，是目前最优秀的3D目标检测算法。如果单纯从提高算法对一般3D目标的检测精度这个出发点来说，点云与图像融合这项策略已经没有存在的必要了。而且客观实事是：这个领域的研究论文越来越少了。
当然，点云与图像融合在目标检测领域也并非一无是处。如果有小伙伴仍旧想研究这个方向，作者可以浅浅的给出几点建议：
1、将点云与图像融合的方法引入对特殊3D目标的检测，专供特定情况下的目标检测，比拼在处理特定目标时的精准度。例如：有遮挡的目标，体貌特征相似的目标（在点云成像中难以区分）。
2、偏向工程目标检测算法研究：一种全天候全时段的目标检测算法，将融合作为一种保证机制加入算法中，比如在点云不能很好的发挥作用的时候自动引入图像进行信息补全，进而做到精度加成。重点强调算法的稳健和全适用。
3、跳出目标检测的圈子，将点云与图像融合作为一种基础方法用来整合多传感器的信息，偏向理论指导。其实这才是融合的意义，不要局限于目标检测，偏向系统基层模块架构。
参考文献：
1、基于图像和点云融合的全天候三维车辆检测方法研究
2、Multi-View 3D Object Detection Network for Autonomous Driving
我正在学习如何使用Nokogiri，根据这段代码我遇到了一些问题:require'rubygems'require'mechanize'post_agent=WWW::Mechanize.newpost_page=post_agent.get('http://www.vbulletin.org/forum/showthread.php?t=230708')puts"\nabsolutepathwithtbodygivesnil"putspost_page.parser.xpath('/html/body/div/div/div/div/div/table/tbody/tr/td/div
总的来说，我对ruby还比较陌生，我正在为我正在创建的对象编写一些rspec测试用例。许多测试用例都非常基础，我只是想确保正确填充和返回值。我想知道是否有办法使用循环结构来执行此操作。不必为我要测试的每个方法都设置一个assertEquals。例如:describeitem,"TestingtheItem"doit"willhaveanullvaluetostart"doitem=Item.new#HereIcoulddotheitem.name.shouldbe_nil#thenIcoulddoitem.category.shouldbe_nilendend但我想要一些方法来使用
类classAprivatedeffooputs:fooendpublicdefbarputs:barendprivatedefzimputs:zimendprotecteddefdibputs:dibendendA的实例a=A.new测试a.foorescueputs:faila.barrescueputs:faila.zimrescueputs:faila.dibrescueputs:faila.gazrescueputs:fail测试输出failbarfailfailfail.发送测试[:foo,:bar,:zim,:dib,:gaz].each{|m|a.send(m)resc
我正在尝试设置一个puppet节点，但rubygems似乎不正常。如果我通过它自己的二进制文件(/usr/lib/ruby/gems/1.8/gems/facter-1.5.8/bin/facter)在cli上运行facter，它工作正常，但如果我通过由rubygems(/usr/bin/facter)安装的二进制文件，它抛出:/usr/lib/ruby/1.8/facter/uptime.rb:11:undefinedmethod`get_uptime'forFacter::Util::Uptime:Module(NoMethodError)from/usr/lib/ruby
我想了解Ruby方法methods()是如何工作的。我尝试使用“ruby方法”在Google上搜索，但这不是我需要的。我也看过ruby-doc.org，但我没有找到这种方法。你能详细解释一下它是如何工作的或者给我一个链接吗？更新我用methods()方法做了实验，得到了这样的结果:'labrat'代码classFirstdeffirst_instance_mymethodenddefself.first_class_mymethodendendclassSecond使用类#returnsavailablemethodslistforclassandancestorsputsSeco
我在我的项目中添加了一个系统来重置用户密码并通过电子邮件将密码发送给他，以防他忘记密码。昨天它运行良好(当我实现它时)。当我今天尝试启动服务器时，出现以下错误。=>BootingWEBrick=>Rails3.2.1applicationstartingindevelopmentonhttp://0.0.0.0:3000=>Callwith-dtodetach=>Ctrl-CtoshutdownserverExiting/Users/vinayshenoy/.rvm/gems/ruby-1.9.3-p0/gems/actionmailer-3.2.1/lib/action_mailer
设置:狂欢ruby1.9.2高线(1.6.13)描述:我已经相当习惯在其他一些项目中使用highline，但已经有几个月没有使用它了。现在，在Ruby1.9.2上全新安装时，它似乎不允许在同一行回答提示。所以以前我会看到类似的东西:require"highline/import"ask"Whatisyourfavoritecolor?"并得到:Whatisyourfavoritecolor?|现在我看到类似的东西:Whatisyourfavoritecolor?|竖线(|)符号是我的终端光标。知道为什么会发生这种变化吗？ 最佳答案
我已经从我的命令行中获得了一切，所以我可以运行rubymyfile并且它可以正常工作。但是当我尝试从sublime中运行它时，我得到了undefinedmethod`require_relative'formain:Object有人知道我的sublime设置中缺少什么吗？我正在使用OSX并安装了rvm。 最佳答案 或者，您可以只使用“require”，它应该可以正常工作。我认为“require_relative”仅适用于ruby1.9+ 关于ruby-主要:Objectwhenrun
我有一个具有一些属性的模型:attr1、attr2和attr3。我需要在不执行回调和验证的情况下更新此属性。我找到了update_column方法，但我想同时更新三个属性。我需要这样的东西:update_columns({attr1:val1,attr2:val2,attr3:val3})代替update_column(attr1,val1)update_column(attr2,val2)update_column(attr3,val3) 最佳答案 您可以使用update_columns(attr1:val1,attr2:val2
我不确定传递给方法的对象的类型是否正确。我可能会将一个字符串传递给一个只能处理整数的函数。某种运行时保证怎么样？我看不到比以下更好的选择:defsomeFixNumMangler(input)raise"wrongtype:integerrequired"unlessinput.class==FixNumother_stuffend有更好的选择吗？ 最佳答案 使用Kernel#Integer在使用之前转换输入的方法。当无法以任何合理的方式将输入转换为整数时，它将引发ArgumentError。defmy_method(number)
