随着人口老龄化的日趋严重，越来越多的运动功能障碍患者需要得到帮助。传统治疗是在康复治疗师帮助下对患者进行康复训练，但是我国康复医师与基本人数占比为 0.4/十万，无法覆盖所有患者。
得益于机器人系统与生物医学工程原理的发展，下肢外骨骼机器人的出现为广大患者带来了福音，通过模拟正常人的步态运动做康复训练，锻炼人体下肢肌肉及运动神经，，能帮助患者在无人照顾情况下进行一定程度的有效康复训练。
在外骨骼机器人开发过程中，人体的步态运动特性经过优化处理后可以用于仿人控制器设计和实时训练中。因此如何对捕获的运动特性进行有效处理，设计仿人控制器，并将其应用于下肢康复机器人实时辅助训练中，已经成为现阶段下肢康复机器人设计和控制的一个研究热点。
中原工学院的研究人员基于人体运动机理，进行了下肢外骨骼机器人动力学建模和控制系统设计相关研究。在人体运动康复技术领域，对于身体运动过程的测量是一个重要环节，因为与运动相关的一些详细信息不仅可以用于生物力学模型的验证，还可以用于分析人身体的动力学信息。研究人员采用NOKOV度量动作捕捉系统和三维测力平台采集人体步态运动数据和足底力数据。
运动数据采集在一个长5米，宽4米，高3米的空间中进行。在实验过程中，实验员双手放在胸前，双脚自然平行行走。 研究中主要捕捉实验者运动的基本骨架，因此将反光标识点（Marker）贴到下肢关节点上，共粘贴15个反光标识点，利用6个Mars 2H动作捕捉相机采集各标识点数据信息，并进行滤波处理。
由于处理后的数据无法直接应用于下肢外骨骼机器人作为理想参考运动，采用傅利叶函数进行曲线拟合，拟合后的曲线作为下肢外骨骼机器人控制系统的参考期望运动轨迹，并对采集到的数据进行人体运动学及动力学特性分析。
基于人体运动机理的分析，研究人员进行下肢外骨骼机器人控制系统设计，提出基于人体舒适度的线性反馈控制、基于人体舒适度的自适应控制、基于人体步态数据的鲁棒自适应 PD 控制三种方法。为了验证提出理论的有效性，研究人员将采集到的下肢运动特性作为下肢外骨骼机器人控制系统的参考期望运动轨迹，进行了基于实验数据的下肢外骨骼机器人控制系统仿真验证。
参考文献：
[1]胡宁宁. 基于人体运动机理的下肢外骨骼机器人控制系统设计[D].中原工学院,2020.DOI:10.27774/d.cnki.gzygx.2020.000121.
大约一年前，我决定确保每个包含非唯一文本的Flash通知都将从模块中的方法中获取文本。我这样做的最初原因是为了避免一遍又一遍地输入相同的字符串。如果我想更改措辞，我可以在一个地方轻松完成，而且一遍又一遍地重复同一件事而出现拼写错误的可能性也会降低。我最终得到的是这样的:moduleMessagesdefformat_error_messages(errors)errors.map{|attribute,message|"Error:#{attribute.to_s.titleize}#{message}."}enddeferror_message_could_not_find(obje
我正在编写一个包含C扩展的gem。通常当我写一个gem时，我会遵循TDD的过程，我会写一个失败的规范，然后处理代码直到它通过，等等......在“ext/mygem/mygem.c”中我的C扩展和在gemspec的“扩展”中配置的有效extconf.rb，如何运行我的规范并仍然加载我的C扩展？当我更改C代码时，我需要采取哪些步骤来重新编译代码？这可能是个愚蠢的问题，但是从我的gem的开发源代码树中输入“bundleinstall”不会构建任何native扩展。当我手动运行rubyext/mygem/extconf.rb时，我确实得到了一个Makefile(在整个项目的根目录中)，然后当
我已经在Sinatra上创建了应用程序，它代表了一个简单的API。我想在生产和开发上进行部署。我想在部署时选择，是开发还是生产，一些方法的逻辑应该改变，这取决于部署类型。是否有任何想法，如何完成以及解决此问题的一些示例。例子:我有代码get'/api/test'doreturn"Itisdev"end但是在部署到生产环境之后我想在运行/api/test之后看到ItisPROD如何实现？ 最佳答案 根据SinatraDocumentation:EnvironmentscanbesetthroughtheRACK_ENVenvironm
我们的git存储库中目前有一个Gemfile。但是，有一个gem我只在我的环境中本地使用(我的团队不使用它)。为了使用它，我必须将它添加到我们的Gemfile中，但每次我checkout到我们的master/dev主分支时，由于与跟踪的gemfile冲突，我必须删除它。我想要的是类似Gemfile.local的东西，它将继承从Gemfile导入的gems，但也允许在那里导入新的gems以供使用只有我的机器。此文件将在.gitignore中被忽略。这可能吗？ 最佳答案 设置BUNDLE_GEMFILE环境变量:BUNDLE_GEMFI
这似乎非常适得其反，因为太多的gem会在window上破裂。我一直在处理很多mysql和ruby-mysqlgem问题(gem本身发生段错误，一个名为UnixSocket的类显然在Windows机器上不能正常工作，等等)。我只是在浪费时间吗？我应该转向不同的脚本语言吗？ 最佳答案 我在Windows上使用Ruby的经验很少，但是当我开始使用Ruby时，我是在Windows上，我的总体印象是它不是Windows原生系统。因此，在主要使用Windows多年之后，开始使用Ruby促使我切换回原来的系统Unix，这次是Linux。Rub
我正在玩HTML5视频并且在ERB中有以下片段:mp4视频从在我的开发环境中运行的服务器很好地流式传输到chrome。然而firefox显示带有海报图像的视频播放器，但带有一个大X。问题似乎是mongrel不确定ogv扩展的mime类型，并且只返回text/plain，如curl所示:$curl-Ihttp://0.0.0.0:3000/pr6.ogvHTTP/1.1200OKConnection:closeDate:Mon,19Apr201012:33:50GMTLast-Modified:Sun,18Apr201012:46:07GMTContent-Type:text/plain
当我使用has_one时，它工作得很好，但在has_many上却不行。在这里您可以看到object_id不同，因为它运行了另一个SQL来再次获取它。ruby-1.9.2-p290:001>e=Employee.create(name:'rafael',active:false)ruby-1.9.2-p290:002>b=Badge.create(number:1,employee:e)ruby-1.9.2-p290:003>a=Address.create(street:"123MarketSt",city:"SanDiego",employee:e)ruby-1.9.2-p290
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在应用开发中，有时候我们需要获取系统的设备信息，用于数据上报和行为分析。那在鸿蒙系统中，我们应该怎么去获取设备的系统信息呢，比如说获取手机的系统版本号、手机的制造商、手机型号等数据。1、获取方式这里分为两种情况，一种是设备信息的获取，一种是系统信息的获取。1.1、获取设备信息获取设备信息，鸿蒙的SDK包为我们提供了DeviceInfo类，通过该类的一些静态方法，可以获取设备信息，DeviceInfo类的包路径为：ohos.system.DeviceInfo.具体的方法如下：ModifierandTypeMethodDescriptionstatic StringgetAbiList()Obt
