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c++ - pcl::PCLPointCloud2 用法

coder 2024-02-19 原文

我对何时使用 pcl::PointCloud2 与 pcl::PointCloudPointCloud 感到困惑

例如，对 pcl1_ptrA、pcl1_ptrB 和 pcl1_ptrC 使用这些定义:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //pointer for color version of pointcloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrB(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //ptr to hold filtered Kinect image
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrC(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //ptr to hold filtered Kinect image

我可以调用以下 PCL 函数:

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGB> vox;

vox.setInputCloud(pcl1_ptrA); 

vox.setLeafSize(0.02f, 0.02f, 0.02f);

vox.filter(*pcl1_ptrB); 

cout<<"done voxel filtering"<<endl;

cout<<"num bytes in original cloud data = "<<pcl1_ptrA->points.size()<<endl;

cout<<"num bytes in filtered cloud data = "<<pcl1_ptrB->points.size()<<endl; // ->data.size()<<endl; 

Eigen::Vector4f xyz_centroid; 

pcl::compute3DCentroid (*pcl1_ptrB, xyz_centroid);

float curvature;

Eigen::Vector4f plane_parameters;  

pcl::computePointNormal(*pcl1_ptrB, plane_parameters, curvature); //pcl fnc to compute plane fit to point cloud

Eigen::Affine3f A(Eigen::Affine3f::Identity());

pcl::transformPointCloud(*pcl1_ptrB, *pcl1_ptrC, A);

但是，如果我改为使用 pcl::PCLPointCloud2 对象，例如:

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrA (new pcl::PCLPointCloud2 ());

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrB (new pcl::PCLPointCloud2 ());

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrC (new pcl::PCLPointCloud2 ());

这个函数有效:

pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> vox;

vox.setInputCloud(pcl2_ptrA); 

vox.setLeafSize(0.02f, 0.02f, 0.02f);

vox.filter(*pcl2_ptrB);

但是这些甚至不能编译:

//the next 3 functions do NOT compile:

Eigen::Vector4f xyz_centroid; 

pcl::compute3DCentroid (*pcl2_ptrB, xyz_centroid);

float curvature;

Eigen::Vector4f plane_parameters;   

pcl::computePointNormal(*pcl2_ptrB, plane_parameters, curvature); 

Eigen::Affine3f A(Eigen::Affine3f::Identity());

pcl::transformPointCloud(*pcl2_ptrB, *pcl2_ptrC, A);

我无法发现哪些函数接受哪些对象。理想情况下，不是所有 PCL 函数都接受 pcl::PCLPointCloud2 参数吗？

最佳答案

pcl::PCLPointCloud2 是一种 ROS(机器人操作系统)消息类型，取代了旧的 sensors_msgs::PointCloud2。因此，它应该只在与 ROS 交互时使用。 (参见示例 here)

如果需要，PCL 提供两个函数将一种类型转换为另一种类型:

void fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, cl::PointCloud<PointT>& cloud);
void toPCLPointCloud2 (const pcl::PointCloud<PointT>& cloud, pcl::PCLPointCloud2& msg);

额外信息

fromPCLPointCloud2 和 toPCLPointCloud2 是用于转换的 PCL 库函数。 ROS 在 pcl_conversions/pcl_conversions.h 中对这些函数进行了包装你应该使用。这些将调用正确的函数组合以在消息和模板格式之间进行转换。

关于c++ - pcl::PCLPointCloud2 用法，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/36380217/

PCLPointCloud2PCLPointCloudpclcodec++point-cloud-library

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