ROS学习十、无人机通信模块mavros（1）常用的mavros消息类型
mavros用于无人机通信，可以将飞控与主控的信息进行交换。本次记录常用的mavros消息类型。
用于查看数传状态：
3DR_RADIO:
/mavros/radio_status (mavros_msgs/RadioStatus)
mavros中的飞控和GPS消息。
GPS:
/mavros/global_position/global (sensor_msgs/NavSatFix)
sensor_msgs/NavSatFix.msg
-----------------------------------------------
float64 latitude //经度
float64 lontitude //纬度
float64 altitude //高度
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type
mavros中用于imu数据通信的消息。
IMU:
/mavros/imu/data (sensor_msgs/Imu)
sensor_msgs/Imu.msg:
------------------------------------------------
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation //四元数，旋转方向
float64[9] orientation_covariance //旋转方向的协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity //角速度
float64[9] angular_velocity_covariance //角速度的协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration //线加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance //线加速度的协方差
mavros中发布本地位置位姿和速度的消息。
Local pose:
/mavros/local_position/pose (geometry_msgs/PoseStamped)
Local velocity:
/mavros/local_position/velocity (geometry_msgs/TwistStamped)
用于向FCU发送解锁、起飞、降落等指令：
Services:
/mavros/cmd/arming (mavros_msgs/CommandBool)
/mavros/cmd/set_home (mavros_msgs/CommandHome)
/mavros/cmd/takeoff (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/land (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/trigger_control (mavros_msgs/CommandTriggerControl)
mavros中用于向FCU指定飞行位置、速度，加速度、姿态等的消息，非常重要。
设置加速度：
set acceleration:
/mavros/setpoint_accel/accel (geometry_msgs/Vector3Stamped)
设置速度：
set velocity:
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped (geometry_msgs/Twist)
设置位姿：
set attitude:
/mavros/setpoint_attitude/attitude (geometry_msgs/PoseStamped)
设置角速度：
set angular velocity:
setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped)
设置油门：
set thrust:
/mavros/setpoint_attitude/thrust (mavros_msgs/Thrust)
设置飞行位点：
set local position:
/mavros/setpoint_position/local (geometry_msgs/PoseStamped)
set global position:
/mavros/setpoint_position/global (geographic_msgs/GeoPoseStamped)
自己写飞控和回环的话有/mavros/setpoint_raw的一系列话题，这里就不多涉及了。
用于检测FCU状态。
Sys state:
Publish:
/mavros/state (mavros_msgs/State)
Service:
/mavros/set_mode (mavros_msgs/SetMode)
用于时间同步。
Time:
/mavros/time_reference (sensor_msgs/TimeReference)
除了上面这些，mavros还提供了手动操作manual_control，混控器actuator_control，无线电接收rc_io，安全区域safety_area，航点任务mission等。不过目前我的方向用这些消息比较少。
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