草庐IT

Open3D键盘切换上下帧显示点云

冰冻三尺go 2023-04-10 原文

起因

MMDetection3D可视化使用Open3D写的，它每显示一帧数据，都要重新关闭上一帧图形窗口，当前帧再重新生成一个，非常慢，严重影响浏览dataset的效率。

再加上自己有浏览一个文件夹下多个点云的需求，所以学习了下Open3D的官方文档，打算自己实现试一下。

功能很简单，就是逐帧显示一个文件夹下的所有点云，用按键控制切换上一帧和下一帧。

这个例子来源于Open3D官方Visualization教程中的Non-blocking visualization，同时又参考了

https://github.com/isl-org/Open3D/issues/715和https://stackoverflow.com/questions/65112433/open3d-how-to-update-point-cloud-during-window-running。

本来觉得应该会挺快，结果遇到了两个大坑。

  1. 官方给的例子中，用的是vis.update_geometry(pcd)，亲测不行，点云不刷新，要用vis.add_geometry(pcd)，这个地方坑了我了好久；
  2. register_key_callback(key, key_callback_function)中的key，必须是大写的，小写的按键callback按下收不到。

代码如下：

def show_pointcloud_dir(file_path):
    g_idx = 0
    vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback()
    filelist = [os.path.join(file_path, f) for f in os.listdir(file_path)]

    def show_pointcloud(vis):
        nonlocal g_idx
        points = np.fromfile(filelist[g_idx], np.float32).reshape(-1, 4) # xyzi
        pcd = o3d.geometry.PointCloud()
        pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points[:, :3])

        # point_color = (0.5, 0.5, 0.5)
        # points_colors = np.tile(np.array(point_color), (points.shape[0], 1))
        # pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(points_colors)

        vis.clear_geometries()
        vis.add_geometry(pcd) # fuck bug, vis.update_geometry(pcd)没有用！
        vis.update_renderer()
        vis.poll_events()

    def key_forward_callback(vis):
        nonlocal g_idx
        g_idx += 1
        if g_idx >= len(filelist):
            g_idx = len(filelist) - 1
        show_pointcloud(vis)
        return True

    def key_back_callback(vis):
        nonlocal g_idx
        g_idx -= 1
        if g_idx < 0:
            g_idx = 0
        show_pointcloud(vis)
        return True

    vis.create_window()
    vis.get_render_option().point_size = 2  # set points size

    vis.register_key_callback(ord(' '), key_forward_callback)  # space
    vis.register_key_callback(ord('B'), key_back_callback)  # fuck bug, 字母必须是大写!
    vis.run()


if __name__ == "__main__":
    show_pointcloud_dir('pointcloud_path')

一个有用的tip

显示出点云后，按h键后在命令行会打印出各种操作提示，其中按下0,1,2,3,4可以根据xyz改变点云颜色，挺有用的。

其他两个相关工具

Web visualizer and Jupyter

通过浏览器远程看dataset也很有用。

Open3D-ML

这是个专门用于机器学习的库，demo非常炫酷，用到自己dataset上应该很有用。

共勉！

Open3DOpen3quotspanlt

有关Open3D键盘切换上下帧显示点云的更多相关文章

  1. ruby-on-rails - Rails 编辑表单不显示嵌套项 - 2

    我得到了一个包含嵌套链接的表单。编辑时链接字段为空的问题。这是我的表格:Editingkategori{:action=>'update',:id=>@konkurrancer.id})do|f|%>'Trackingurl',:style=>'width:500;'%>'Editkonkurrence'%>|我的konkurrencer模型:has_one:link我的链接模型:classLink我的konkurrancer编辑操作:defedit@konkurrancer=Konkurrancer.find(params[:id])@konkurrancer.link_attrib

  2. ruby - 解析 RDFa、微数据等的最佳方式是什么，使用统一的模式/词汇(例如 schema.org)存储和显示信息 - 2

    我主要使用Ruby来执行此操作，但到目前为止我的攻击计划如下:使用gemsrdf、rdf-rdfa和rdf-microdata或mida来解析给定任何URI的数据。我认为最好映射到像schema.org这样的统一模式，例如使用这个yaml文件，它试图描述数据词汇表和opengraph到schema.org之间的转换:#SchemaXtoschema.orgconversion#data-vocabularyDV:name:namestreet-address:streetAddressregion:addressRegionlocality:addressLocalityphoto:i

  3. ruby-on-rails - Ruby on Rails with Haml - 如何从 erb 切换 - 2

    我正在从erb文件切换到HAML。我将hamlgem添加到我的系统中。我创建了app/views/layouts/application.html.haml文件。我应该只删除application.html.erb文件吗？此外，仍然有/public/index.html文件被呈现为默认页面。我想创建自己的默认index.html.haml页面。我应该把它放在哪里以及如何使系统呈现该文件而不是默认索引文件？谢谢! 最佳答案 是的，您可以删除任何已转换为HAML的View的ERB版本。至于你的另一个问题，删除public/index/h

  4. ruby-on-rails - 使用 Sublime Text 3 突出显示 HTML 背景语法中的 ERB？ - 2

    所以我在关注Railscast，我注意到在html.erb文件中，ruby代码有一个微弱的背景高亮效果，以区别于其他代码HTML文档。我知道Ryan使用TextMate。我正在使用SublimeText3。我怎样才能达到同样的效果？谢谢! 最佳答案 为SublimeText安装ERB包。假设您安装了SublimeText包管理器*，只需点击cmd+shift+P即可获得命令菜单，然后键入installpackage并选择PackageControl:InstallPackage获取包管理器菜单。在该菜单中，键入ERB并在看到包时选择

  5. ruby-on-rails - link_to 不显示任何 rails - 2

    我试图在索引页中创建一个超链接，但它没有显示，也没有给出任何错误。这是我的index.html.erb代码。ListingarticlesTitleTextssss我检查了我的路线，我认为它们也没有问题。PrefixVerbURIPatternController#Actionwelcome_indexGET/welcome/index(.:format)welcome#indexarticlesGET/articles(.:format)articles#indexPOST/articles(.:format)articles#createnew_articleGET/article

  6. ruby - 在 Ruby 中用键盘诅咒数组浏览 - 2

    我正在尝试在Ruby中制作一个cli应用程序，它接受一个给定的数组，然后将其显示为一个列表，我可以使用箭头键浏览它。我觉得我已经在Ruby中看到一个库已经这样做了，但我记不起它的名字了。我正在尝试对soundcloud2000中的代码进行逆向工程做类似的事情，但他的代码与SoundcloudAPI的使用紧密耦合。我知道cursesgem，我正在考虑更抽象的东西。广告有没有人见过可以做到这一点的库或一些概念证明的Ruby代码可以做到这一点？ 最佳答案 我不知道这是否是您正在寻找的，但也许您可以使用我的想法。由于我没有关于您要完成的工作

  7. ruby-on-rails - 如何在 Rails View 上显示错误消息？ - 2

    我是rails的新手，想在form字段上应用验证。myviewsnew.html.erb.....模拟.rbclassSimulation{:in=>1..25,:message=>'Therowmustbebetween1and25'}end模拟Controller.rbclassSimulationsController我想检查模型类中row字段的整数范围，如果不在范围内则返回错误信息。我可以检查上面代码的范围，但无法返回错误消息提前致谢 最佳答案 关键是您使用的是模型表单，一种显示ActiveRecord模型实例属性的表单。c

  8. 世界前沿3D开发引擎HOOPS全面讲解——集3D数据读取、3D图形渲染、3D数据发布于一体的全新3D应用开发工具 - 2

    无论您是想搭建桌面端、WEB端或者移动端APP应用，HOOPSPlatform组件都可以为您提供弹性的3D集成架构，同时，由工业领域3D技术专家组成的HOOPS技术团队也能为您提供技术支持服务。如果您的客户期望有一种在多个平台（桌面/WEB/APP，而且某些客户端是“瘦”客户端）快速、方便地将数据接入到3D应用系统的解决方案，并且当访问数据时，在各个平台上的性能和用户体验保持一致，HOOPSPlatform将帮助您完成。利用HOOPSPlatform，您可以开发在任何环境下的3D基础应用架构。HOOPSPlatform可以帮您打造3D创新型产品，HOOPSSDK包含的技术有：快速且准确的CAD

  9. ruby-on-rails - 复数 for fields_for has_many 关联未显示在 View 中 - 2

    目前，Itembelongs_toCompany和has_manyItemVariants。我正在尝试使用嵌套的fields_for通过Item表单添加ItemVariant字段，但是使用:item_variants不显示该表单。只有当我使用单数时才会显示。我检查了我的关联，它们似乎是正确的，这可能与嵌套在公司下的项目有关，还是我遗漏了其他东西？提前致谢。注意:下面的代码片段中省略了不相关的代码。编辑:不知道这是否相关，但我正在使用CanCan进行身份验证。routes.rbresources:companiesdoresources:itemsenditem.rbclassItemi

  10. FOHEART H1数据手套驱动Optitrack光学动捕双手运动(Unity3D) - 2

    本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01  客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02  数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit

随机推荐