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优缺点先明说，优点RRT Star适用于任何地图，不像A Star，Dijkstra那样受限于栅格地图。
缺点：1.找到的路径可能不是最优的；2.路径可能不符合机器人的运动学动力学模型；3.效率问题。
会设置一个步长作为“树枝”。
因为步长有长度，可能长度不会恰好等于Xnear到Xrand的距离。
所以称“树枝”的末端节点为Xnew。
现在，“树枝”的长度就是从Xnear到Xnew的长度。
将在“树枝”上的点（Xnear到Xnew这之间无限的点）都归为节点。
得到Xnew之后，之前的Xrand就舍弃了，只保留了“树枝”，之后重新进行采样。
重新采样之后，发现连接的路径穿过了障碍物。
碰到连线穿过障碍物的，就抛弃这一次采样，重新采样。
发现，随着采样的进行，会越来越靠近终点。
但是要使算法停止，就必须要随机采样点刚好是终点，这样的概率是非常小的。所以会设置一个提前停止的条件：
因为每一段树枝的末端都是Xnew，所以每产生一次Xnew节点，我们都判断一下Xnew与终点之间的距离，看这个距离是否小于步长，如果小于步长且没有经过障碍物，则就直接把Xnew与终点进行相连。
综上，就能找到一条从起点到终点的路径。
存在一个效率问题，如下图所示，按照每次Xnew之后进行Xnew与终点连线判断的情况，下图是可以直接按照这条轨迹到终点的。（因为在这没有碰到障碍物且只是步长不满足所给的条件）
这时候，改进一下采样的范围，就是直接沿着这个线的周围进行采样，限定范围，就可以加快算法导向终点的速度，这就是我的下篇Blog所要详解的Informed RRT*算法。
如何在buildr项目中使用Ruby？我在很多不同的项目中使用过Ruby、JRuby、Java和Clojure。我目前正在使用我的标准Ruby开发一个模拟应用程序，我想尝试使用Clojure后端(我确实喜欢功能代码)以及JRubygui和测试套件。我还可以看到在未来的不同项目中使用Scala作为后端。我想我要为我的项目尝试一下buildr(http://buildr.apache.org/)，但我注意到buildr似乎没有设置为在项目中使用JRuby代码本身!这看起来有点傻，因为该工具旨在统一通用的JVM语言并且是在ruby中构建的。除了将输出的jar包含在一个独特的、仅限ruby
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我的主要目标是能够完全理解我正在使用的库/gem。我尝试在Github上从头到尾阅读源代码，但这真的很难。我认为更有趣、更温和的踏脚石就是在使用时阅读每个库/gem方法的源代码。例如，我想知道RubyonRails中的redirect_to方法是如何工作的:如何查找redirect_to方法的源代码？我知道在pry中我可以执行类似show-methodmethod的操作，但我如何才能对Rails框架中的方法执行此操作？您对我如何更好地理解Gem及其API有什么建议吗？仅仅阅读源代码似乎真的很难，尤其是对于框架。谢谢! 最佳答案 Ru
我的假设是moduleAmoduleBendend和moduleA::Bend是一样的。我能够从thisblog找到解决方案,thisSOthread和andthisSOthread.为什么以及什么时候应该更喜欢紧凑语法A::B而不是另一个，因为它显然有一个缺点？我有一种直觉，它可能与性能有关，因为在更多命名空间中查找常量需要更多计算。但是我无法通过对普通类进行基准测试来验证这一点。 最佳答案 这两种写作方法经常被混淆。首先要说的是，据我所知，没有可衡量的性能差异。(在下面的书面示例中不断查找)最明显的区别，可能也是最著名的，是你的
几个月前，我读了一篇关于rubygem的博客文章，它可以通过阅读代码本身来确定编程语言。对于我的生活，我不记得博客或gem的名称。谷歌搜索“ruby编程语言猜测”及其变体也无济于事。有人碰巧知道相关gem的名称吗？ 最佳答案 是这个吗:http://github.com/chrislo/sourceclassifier/tree/master 关于ruby-寻找通过阅读代码确定编程语言的rubygem？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题：
我目前正在使用以下方法获取页面的源代码:Net::HTTP.get(URI.parse(page.url))我还想获取HTTP状态，而无需发出第二个请求。有没有办法用另一种方法做到这一点？我一直在查看文档，但似乎找不到我要找的东西。 最佳答案 在我看来，除非您需要一些真正的低级访问或控制，否则最好使用Ruby的内置Open::URI模块:require'open-uri'io=open('http://www.example.org/')#=>#body=io.read[0,50]#=>"["200","OK"]io.base_ur
我想这样组织C源代码:+/||___+ext||||___+native_extension||||___+lib||||||___(Sourcefilesarekeptinhere-maycontainsub-folders)||||___native_extension.c||___native_extension.h||___extconf.rb||___+lib||||___(Rubysourcecode)||___Rakefile我无法使此设置与mkmf一起正常工作。native_extension/lib中的文件(包含在native_extension.c中)将被完全忽略。
前言作为一名程序员，自己的本质工作就是做程序开发，那么程序开发的时候最直接的体现就是代码，检验一个程序员技术水平的一个核心环节就是开发时候的代码能力。众所周知，程序开发的水平提升是一个循序渐进的过程，每一位程序员都是从“菜鸟”变成“大神”的，所以程序员在程序开发过程中的代码能力也是根据平时开发中的业务实践来积累和提升的。提高代码能力核心要素程序员要想提高自身代码能力，尤其是新晋程序员的代码能力有很大的提升空间的时候，需要针对性的去提高自己的代码能力。提高代码能力其实有几个比较关键的点，只要把握住这些方面，就能很好的、快速的提高自己的一部分代码能力。1、多去阅读开源项目，如有机会可以亲自参与开源
目录一.加解密算法数字签名对称加密DES(DataEncryptionStandard)3DES(TripleDES)AES(AdvancedEncryptionStandard)RSA加密法DSA(DigitalSignatureAlgorithm)ECC(EllipticCurvesCryptography)非对称加密签名与加密过程非对称加密的应用对称加密与非对称加密的结合二.数字证书图解一.加解密算法加密简单而言就是通过一种算法将明文信息转换成密文信息，信息的的接收方能够通过密钥对密文信息进行解密获得明文信息的过程。根据加解密的密钥是否相同，算法可以分为对称加密、非对称加密、对称加密和非
